freertos底层逻辑

FreeRTOS 是一个基于优先级的实时操作系统（RTOS），它提供了许多 API，用于任务管理、内存管理、定时器、队列和信号量等。FreeRTOS 的底层逻辑主要由以下几个方面组成：

1. 任务调度：FreeRTOS 采用优先级抢占式调度策略，当有多个任务处于就绪状态时，FreeRTOS 会根据任务优先级决定当前执行哪个任务。当一个更高优先级的任务处于就绪状态时，FreeRTOS 会立即暂停当前任务并转而执行更高优先级的任务。

2. 内存管理：FreeRTOS 支持动态内存分配和静态内存分配两种方式。动态内存分配使用 C 语言标准库中的 malloc() 和 free() 函数，而静态内存分配则要求用户在编译时为每个任务分配一定的内存空间。

3. 定时器：FreeRTOS 提供了多种定时器，包括软件定时器和硬件定时器。软件定时器是基于系统时钟的，可以在任意任务中创建和删除。硬件定时器则是通过系统时钟和硬件计数器结合使用实现的，可以精确地计算时间。

4. 队列和信号量：FreeRTOS 提供了队列和信号量两种 IPC 机制。队列是一种先进先出（FIFO）的数据结构，用于在任务之间传递数据。信号量则是一种计数器，用于实现任务之间的同步和互斥。

5. 中断处理：FreeRTOS 支持中断处理。当中断发生时，FreeRTOS 会根据中断优先级暂停当前任务并转而执行中断服务程序。在中断服务程序中，可以使用 FreeRTOS 提供的 API 实现任务之间的通信和同步。

总之，FreeRTOS 的底层逻辑涉及到任务管理、内存管理、定时器、IPC 机制和中断处理等多个方面，这些方面共同构成了 FreeRTOS 的核心功能。