机械臂任意方向直线运动C++代码

在C++中，控制机械臂进行任意方向的直线运动通常涉及到关节空间的运动学模型，比如基于D-H参数或URDF（Unified Robot Description Format）。这里提供一个简化版的概念示例，并非完整的控制代码，因为实际应用需要结合具体硬件库如ROS（Robot Operating System）或直接使用底层驱动。

首先，假设我们有一个包含位置和速度数据的数据结构：

struct JointCommand {
    double position; // 关节角度
    double velocity; // 关节速度
};

class MechanicalArm {
public:
    void linearMove(const std::vector<JointCommand>& commands) {
        for (const auto& command : commands) {
            for (int i = 0; i < NUM_JOINTS; ++i) {
                // 模拟关节独立运动，这里只是一个理想化的表示
                arm[i].setDesiredPosition(command.position);
                arm[i].setDesiredVelocity(command.velocity);
                arm[i].move(); // 假设arm[]是个数组，每个元素代表一个关节
            }
            // 等待一段时间让关节移动完成
            sleep(DELAY_TIME);
        }
    }

private:
    ArmComponent arm[NUM_JOINTS]; // 假设ArmComponent是一个模拟关节的对象
};

在这个例子中，`linearMove`函数接受一串关节命令，然后逐个更新每个关节的位置和速度。实际上，机械臂的真实运动可能会更复杂，需要考虑运动学逆解、关节限制等，并且通常会通过伺服驱动器或其他控制器来执行。