ladrc算法c语言眼里

LADRC (Linear Active Disturbance Rejection Control) 算法是一种基于模型的控制策略，主要用于处理系统中的扰动和不确定性。它结合了线性控制器和自适应技术，在C语言编程中可以用来设计实时性强、鲁棒性好的控制系统。

在C语言实现LADRC时，通常会涉及以下几个步骤：
1. **系统建模**：首先需要对被控系统建立数学模型，这可能是状态空间模型或传递函数形式。
2. **线性控制器设计**：设计一个基本的线性控制器，如PID控制器，作为基础。
3. **误差计算**：通过比较实际输入与期望输入，计算系统的误差信号。
4. **扰动估计**：利用滤波器（如滑模滤波器或自适应滤波器）在线估计系统中的未知扰动项。
5. **LADRC控制器**：将估计的扰动加入到基本控制器的计算中，以补偿实际系统中的变化。
6. **实时更新**：在实时环境下不断测量并调整控制器参数，以适应系统的动态变化。

LADRC的优点包括能够有效地处理外部干扰和模型不确定性，但它的复杂性和计算需求较高，所以在C语言编写时需要考虑性能优化和内存管理。