c++:const CGirl& PK(const CGirl& g)const
时间: 2023-12-10 21:04:24 浏览: 28
这是一个C++函数的声明。该函数名为PK,返回类型为const CGirl&,参数为const CGirl& g,函数也被标记为const。
函数的参数为一个常量引用类型的CGirl对象g,表示该函数不会修改g对象的状态。函数本身也被标记为const,表示该函数不会修改任何成员变量的值。
该函数的作用是比较两个女孩的实力,返回更强的那个女孩的引用。函数返回的是一个常量引用类型的CGirl对象,表示返回的对象也不能被修改。
相关问题
double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
这是一段C++代码,它的作用是从ROS中的IMU消息中获取车辆的侧倾角。具体实现细节如下:
```c++
double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
double q0 = carPose->orientation.w;
double q1 = carPose->orientation.x;
double q2 = carPose->orientation.y;
double q3 = carPose->orientation.z;
double roll = atan2(2*(q0*q1 + q2*q3), 1-2*(q1*q1 + q2*q2));
return roll;
}
```
其中,传入参数 `carPose` 是ROS中的IMU消息,包含车辆的姿态信息。函数首先从该消息中获取四元数(即 `q0`, `q1`, `q2`, `q3`),然后根据四元数计算车辆的侧倾角 `roll`。侧倾角的计算公式为:
```
roll = atan2(2*(q0*q1 + q2*q3), 1-2*(q1*q1 + q2*q2))
```
最后,函数返回计算得到的侧倾角值。
解释c++语法Sophus::SE3f System::TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double ×tamp, const vector<IMU::Point>& vImuMeas, string filename) {
这也是一个函数声明,其中:
- `Sophus` 是一个 C++ 库,提供了用于 Lie 群和 Lie 代数的数据结构和运算;
- `SE3f` 是 Sophus 库中的一个类,表示三维欧几里得空间中的特殊欧几里得群 SE(3);
- `System` 是命名空间(namespace);
- `TrackStereo` 是函数名;
- 括号中的参数列表包含了函数所接受的输入参数,具体如下:
- `imLeft` 是一个 `cv::Mat` 类型的图像,表示左侧相机捕获的图像;
- `imRight` 是一个 `cv::Mat` 类型的图像,表示右侧相机捕获的图像;
- `timestamp` 是一个 `double` 类型的变量,表示时间戳;
- `vImuMeas` 是一个包含 `IMU::Point` 类型的向量(vector),表示 IMU 传感器测量得到的加速度和角速度信息;
- `filename` 是一个 `string` 类型的变量,表示文件名。
- `const` 修饰符表示这些输入参数是常量,即函数内部不会对它们进行修改;
- `<cv::Mat &>` 表示引用传递(reference),即将 `imLeft` 和 `imRight` 传递给函数时,不会进行拷贝,而是直接使用原始的图像数据,从而避免了额外的内存开销;
- `×tamp` 表示指针传递(pointer),即将 `timestamp` 的内存地址传递给函数,从而在函数内部可以直接修改 `timestamp` 变量的值;
- 函数返回值为一个 `SE3f` 类型的对象,表示相机的位姿(Pose)。
因此,这个函数的作用是根据左右两个相机捕获的图像以及 IMU 传感器测量得到的加速度和角速度信息,计算相机在世界坐标系中的位姿,并返回一个 `SE3f` 类型的对象。但具体实现细节需要查看函数定义。