pcl测试代码点云侠

您好！点云侠是一个非常流行的库，用于处理点云数据。下面是一个简单的 PCL 测试代码示例，它展示了如何加载点云数据并进行简单的滤波处理：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>

int main()
{
  // 加载点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1)
  {
    PCL_ERROR("Couldn't read file input_cloud.pcd \n");
    return -1;
  }

  // 创建滤波器对象
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
  pass.setInputCloud(cloud);
  pass.setFilterFieldName("z");
  pass.setFilterLimits(0.0, 1.0);
  pass.filter(*cloud);

  // 输出滤波后的点云数据
  std::cout << "Filtered point cloud contains " << cloud->size() << " data points." << std::endl;

  return 0;
}

此示例加载名为 `input_cloud.pcd` 的点云文件，然后使用 `PassThrough` 滤波器对 z 轴进行范围限制（只保留 z 值在 0.0 到 1.0 之间的点），最后输出滤波后的点云数据点的数量。

请注意，这只是一个简单的示例，PCL 还有许多其他功能和滤波器可供使用。希望对您有所帮助！