pcl测试代码点云侠
时间: 2023-09-03 22:12:40 浏览: 124
您好!点云侠是一个非常流行的库,用于处理点云数据。下面是一个简单的 PCL 测试代码示例,它展示了如何加载点云数据并进行简单的滤波处理:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
int main()
{
// 加载点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Couldn't read file input_cloud.pcd \n");
return -1;
}
// 创建滤波器对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud(cloud);
pass.setFilterFieldName("z");
pass.setFilterLimits(0.0, 1.0);
pass.filter(*cloud);
// 输出滤波后的点云数据
std::cout << "Filtered point cloud contains " << cloud->size() << " data points." << std::endl;
return 0;
}
```
此示例加载名为 `input_cloud.pcd` 的点云文件,然后使用 `PassThrough` 滤波器对 z 轴进行范围限制(只保留 z 值在 0.0 到 1.0 之间的点),最后输出滤波后的点云数据点的数量。
请注意,这只是一个简单的示例,PCL 还有许多其他功能和滤波器可供使用。希望对您有所帮助!
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