STM32F407Z避障小车ET6避障代码

STM32F407Z避障小车ET6是一款基于STM32F407Z微控制器的避障小车，以下是一个简单的避障代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

#define TRIGGER_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

void delay_us(uint32_t us) {
    us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 9;
    while (us--) {
        __NOP();
    }
}

void ultrasonic_init() {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIGGER_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

float measure_distance() {
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIGGER_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIGGER_PIN);

    uint32_t start_time = 0;
    uint32_t end_time = 0;

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == 0) {
        start_time++;
        delay_us(1);
    }

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == 1) {
        end_time++;
        delay_us(1);
    }

    uint32_t pulse_duration = end_time - start_time;
    float distance = pulse_duration * 0.034 / 2;

    return distance;
}

int main(void) {
    ultrasonic_init();

    while (1) {
        float distance = measure_distance();

        if (distance < 10) {
            // 停止小车
            // ...
        } else {
            // 继续前进
            // ...
        }
    }
}

这段代码实现了避障功能，通过超声波传感器测量距离，当距离小于10cm时停止小车，否则继续前进。