六个自由度机器臂简图

抱歉，由于我的功能专注于文本信息处理，我无法直接展示图形或绘制机械臂的简图。不过我可以为你描述一个典型的六个自由度机器人手臂的结构：

一个具有六个自由度（DOF）的机器人手臂通常包括以下几个部分：
1. **基座**（Base Station）[^4] - 提供稳定性并作为运动的基础。
2. **旋转关节（Pitch Joint）** - 允许手臂沿X轴旋转，通常是第一个关节。
3. **俯仰关节（Roll Joint）** - 让手臂在Y轴上移动，紧接在旋转关节之后。
4. **摆动关节（Yaw Joint）** - 如果有三个旋转关节，这会允许手臂围绕Z轴转动。
5. **伸缩关节（Linear Joint）** - 常见于手腕处，允许手臂沿其自身的长度方向移动。
6. **腕部关节（Wrist Flange）** - 可能包括一到两个独立的旋转关节，提供更多的灵活性。

请注意，每个关节的精确配置可能因制造商和应用而异。如果你需要详细的机械臂设计图纸或示例，建议查阅相关的工程文档或者在线搜索相关软件如AutoCAD或SolidWorks的教程。