stm32 舵机控制代码

以下是一个使用STM32控制舵机的示例代码，假设使用的是PWM控制舵机：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_1
#define SERVO_PORT GPIOA
#define PWM_FREQUENCY 50 // PWM频率为50Hz
#define MIN_ANGLE 0.0f // 舵机最小角度
#define MAX_ANGLE 180.0f // 舵机最大角度

void init_servo(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置PA1为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 设置TIM2时钟源为APB1时钟的4分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 4 / 1000000 - 1; // APB1时钟为72MHz，计数器时钟为1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 / PWM_FREQUENCY - 1; // 计数器计满一次的时间为20ms，即PWM频率为50Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM2通道2为PWM输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为7.5%，即舵机位于中间位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 启动TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void set_servo_angle(float angle)
{
    uint16_t duty_cycle = (uint16_t)(angle / 180.0f * (2000 - 1000) + 1000); // 根据角度计算对应的占空比

    TIM_SetCompare2(TIM2, duty_cycle); // 更新TIM2通道2的占空比
}

int main(void)
{
    init_servo();

    while (1)
    {
        set_servo_angle(0); // 舵机转到最小角度
        delay_ms(1000);
        set_servo_angle(90); // 舵机转到中间位置
        delay_ms(1000);
        set_servo_angle(180); // 舵机转到最大角度
        delay_ms(1000);
    }
}

需要注意的是，这只是一个示例代码，具体的舵机控制方式会因舵机型号和连接方式而有所不同，因此需要根据实际情况进行修改。