G(s)=C(sI-A+BK)^-1B + D 其中，K是一个矩阵，表示控制器的增益矩阵。根据控制器的设计，可以确定矩阵K的值。将矩阵代入上述公式，可以得到两轮差速机器人的闭环传递函数。

对于两轮差速机器人的闭环控制系统，其状态空间模型可以表示为：

$$
\begin{cases}
\dot{x} = Ax + Bu \\
y = Cx + Du
\end{cases}
$$

其中，$x$ 是状态向量，$u$ 是控制输入向量，$y$ 是输出向量，$A$、$B$、$C$、$D$ 分别是状态矩阵、输入矩阵、输出矩阵和直接传递矩阵。

根据控制器的设计，我们可以得到增益矩阵 $K$，然后将其代入闭环传递函数的公式中，得到如下形式：

$$
G(s) = \frac{Y(s)}{R(s)} = C(sI-(A-BK))^{-1}BK + D
$$

其中，$R(s)$ 表示参考输入信号，$Y(s)$ 表示输出信号。这是一个标准的闭环控制系统的传递函数形式。

对于两轮差速机器人，根据其运动学模型，可以得到状态空间模型中的 $A$、$B$、$C$、$D$ 矩阵，然后完成 $K$ 矩阵的设计，代入上述公式中，就可以得到闭环传递函数。

需要注意的是，在实际应用中，为了使系统稳定，控制器的设计需要考虑到系统的特性和性能要求，比如阻尼比、上升时间、超调量等指标。