openvins示例 tum

### OpenVINS TUM 示例

#### 代码获取与安装
为了使用OpenVINS的TUM示例，首先需要克隆官方GitHub仓库并按照说明编译源码。通常情况下，这涉及到设置ROS环境以及依赖库。

git clone https://github.com/rpng/open_vins.git
cd open_vins
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash

此过程确保了开发环境中具备运行TUM VI数据集所需的全部组件[^1]。

#### 数据集准备
对于TUM VI数据集而言，其包含了视觉和惯性传感器的数据记录。这些文件应当被下载至本地计算机，并解压到特定目录下以便后续处理。可以从[TUM VI Dataset](http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download)页面获得所需资源。

#### 运行配置
启动节点前需确认已正确设置了`open_vins`的工作空间路径变量。接着通过如下命令来执行针对TUM VI数据集优化过的参数配置：

roslaunch ov_msckf tum_vi.launch path_to_dataset:=<path-to-your-TUM-VI-data>

上述指令会读取指定位置下的`.bag`文件作为输入源，同时应用预定义好的校准参数完成初始化工作。

#### 结果可视化
利用rviz或其他工具可直观展示估计轨迹同真实轨迹之间的对比情况。此外还可以借助evo等第三方软件包进一步量化评估性能指标，如相对位姿误差(RPE)或绝对轨迹误差(ATE)。