matlab的psins工具箱

PSINS（Positioning and Navigation System Toolbox）是一个MATLAB工具箱，用于惯性导航系统的设计和仿真。它包含了多种姿态解算器、导航滤波器和卡尔曼滤波器等算法，可以用于惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）数据的处理，并可在地面、空中和水下环境中进行导航。

PSINS工具箱的主要功能包括：

1. 姿态解算：提供多种姿态解算器，包括四元数、欧拉角、方向余弦矩阵等。

2. 导航滤波器：提供多种导航滤波器，包括扩展卡尔曼滤波器（EKF）、无迹卡尔曼滤波器（UKF）等。

3. GPS数据处理：提供多种GPS数据处理算法，包括差分GPS、RTK-GPS等。

4. 导航仿真：提供多种导航仿真场景，包括地面、空中和水下环境。

PSINS工具箱可以帮助用户快速设计和仿真惯性导航系统，并可应用于机器人、航空航天、自动驾驶等领域。