我需要完成一个代码任务，但是对于架构我没有头绪，我有三个设备，一个设备会把他的mesh信息传到另一台底盘上，底盘会把这些信息包成一个rostopic，第三台设备是我的电脑，我的电脑上想远程获取这个rostopic里的数据，使用sshpass，给出完整代码

为了实现这个功能，你需要结合ROS（Robot Operating System）的消息传递、SSH连接以及Python库如`paramiko`来进行远程数据获取。这里是一个基本的步骤指南：

首先，确保你的设备已经按照ROS的网络配置好，并且Mesh信息能够通过ROS topic正确传输。

1. **ROS Topic订阅者（电脑端）**:
使用`python-rospy`库创建一个订阅者的脚本，它会在指定的topic上接收数据。假设topic名为 `/mesh_info`：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def mesh_info_callback(data):
    print("Received Mesh Info: ", data.data)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('remote_subscriber')
    rospy.Subscriber('/mesh_info', String, mesh_info_callback)
    try:
        rospy.spin()  # Keep the node running until ROS is shutdown
    except KeyboardInterrupt:
        pass

记得替换`String`为你实际的消息类型，如果Mesh信息是自定义的数据结构。

2. **ROS Publisher（底盘）**:
在底盘上，将接收到的Mesh信息发布到`/mesh_info` topic:

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void publishMeshInfo(const std_msgs::String& mesh_data) {
    ros::Publisher pub = ros::NodeHandle::getPrivateNodeHandle().advertise< std_msgs::String >("/mesh_info", 1);
    pub.publish(mesh_data);
}

int main(int argc, char * argv[]) {
    ros::init(argc, argv, "mesh_pub");
    ros::Rate loop_rate(1); // Publish at a rate of 1 Hz

    while (ros::ok()) {
        // Replace this with your code to get mesh info from device 1
        std_msgs::String mesh_msg = ...; // Extract mesh information here

        publishMeshInfo(mesh_msg);
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

3. **SSH连接（从电脑到底盘）**:
使用`paramiko`库在电脑上通过SSH执行命令。假设你已经有了主机名`base_station_ip`，用户名`username`，密码`password`：

import paramiko

def ssh_command(host, username, password, command):
    client = paramiko.SSHClient()
    client.set_missing_host_key_policy(paramiko.AutoAddPolicy())
    client.connect(hostname=host, username=username, password=password)
    stdin, stdout, stderr = client.exec_command(command)
    output = stdout.read().decode()
    client.close()
    return output

# 在你需要获取rostopic数据的时候，例如每秒：
while True:
    mesh_data_from_ros = ssh_command(
        'base_station_ip', 'username', 'password', f"rosservice call /mesh_info \"\""
    )
    # 这里mesh_data_from_ros就是从ROS topic获取的数据
    print(f"Got mesh data via SSH: {mesh_data_from_ros}")
    time.sleep(1)  # 控制获取频率

注意：确保SSH服务器允许无密码登录，如果不允许则需使用`sshpass`配合。另外，安全起见，生产环境应避免硬编码密码。