ros中C++文件delay1秒

在ROS (Robot Operating System) 中，如果你想让C++文件中的某个函数延迟1秒钟执行，你可以使用`ros::WallDuration`或者`std_msgs::Duration`来实现睡眠操作。以下是一个简单的示例：

#include <ros/ros.h>
#include <unistd.h> // 包含sleep函数

void delay_one_second() {
    ros::Rate rate(1); // 创建一个每秒更新一次的对象
    ros::WallDuration duration(1.0); // 创建一个持续1秒的时间间隔
    ROS_INFO("等待1秒...");
    ros::spinOnce(); // 这将允许其他消息循环
    rate.sleep(); // 等待1秒
    ROS_INFO("1秒已过");
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "delay_node"); // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄

    delay_one_second();

    return 0;
}

在这个例子中，`rate.sleep()`会阻塞当前线程直到1秒钟过去。注意，由于ROS的消息循环机制，`ros::spinOnce()`在这段延迟期间会被定期调用，以处理其他节点发来的消息。