openpcdet复现pointpillars

要复现OpenPCDet中的PointPillars算法，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，克隆OpenPCDet的GitHub仓库到本地。可以使用以下命令进行克隆：

   git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

2. 进入克隆好的OpenPCDet目录，并安装所需的Python依赖。可以使用以下命令安装依赖：

   cd OpenPCDet
   pip install -r requirements.txt

3. 下载PointPillars的源代码和相关环境包。可以使用以下命令进行下载：

   mkdir -p ~/pointpillars_ros/src
   cd ~/pointpillars_ros/src
   git clone https://github.com/BIT-DYN/pointpillars_ros

4. 将OpenPCDet工程中的OpenPCDet/tools目录下的全部文件以及/OpenPCDet/pcdet目录下的文件复制到~/pointpillars_ros/src/pointpillars_ros/tools目录下。确保将所有文件都复制过去，尤其要注意不要遗漏pcdet文件夹。

5. 进入~/pointpillars_ros目录，并激活OpenPCDet的环境。可以使用以下命令进行激活：

   cd ~/pointpillars_ros
   conda activate pcdet

6. 安装所需的ROS依赖。可以使用以下命令进行安装：

   pip install --user rospkg catkin_pkg
   sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
   sudo apt-get install ros-noetic-jsk-recognition-msg
   sudo apt-get install ros-noetic-jsk-rviz-plugins

7. 完成上述步骤后，即可开始复现PointPillars算法。可以使用以下命令启动PointPillars：

   source ~/pointpillars_ros/devel/setup.bash
   roslaunch pointpillars_ros pointpillars.launch

请注意，以上步骤仅为大致指导，具体操作可能因环境和配置而有所不同。建议参考OpenPCDet和PointPillars的官方文档以获取更详细的指导。