多任务读写SD卡时发生冲突，如何解决？用C语言实现

在多任务读写SD卡时，需要考虑SD卡是一个共享资源，同时需要注意到读写操作可能会产生竞争条件。为了避免这种竞争条件，我们可以使用互斥锁来同步多个任务对SD卡的访问。

以下是一个使用C语言实现的例子：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
#include "ff.h"

// 定义互斥锁变量
static SemaphoreHandle_t xMutex;

void vTask1(void *pvParameters)
{
    // 打开SD卡文件
    FIL file;
    if (f_open(&file, "file.txt", FA_OPEN_ALWAYS | FA_WRITE) != FR_OK) {
        printf("Error opening file\r\n");
        vTaskDelete(NULL);
    }

    // 获取互斥锁
    if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
        // 写入数据到SD卡
        f_printf(&file, "Hello from Task 1\r\n");

        // 释放互斥锁
        xSemaphoreGive(xMutex);
    }

    // 关闭SD卡文件
    f_close(&file);

    vTaskDelete(NULL);
}

void vTask2(void *pvParameters)
{
    // 打开SD卡文件
    FIL file;
    if (f_open(&file, "file.txt", FA_OPEN_ALWAYS | FA_WRITE) != FR_OK) {
        printf("Error opening file\r\n");
        vTaskDelete(NULL);
    }

    // 获取互斥锁
    if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
        // 写入数据到SD卡
        f_printf(&file, "Hello from Task 2\r\n");

        // 释放互斥锁
        xSemaphoreGive(xMutex);
    }

    // 关闭SD卡文件
    f_close(&file);

    vTaskDelete(NULL);
}

int main(void)
{
    // 创建互斥锁
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();

    // 创建任务
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先定义了一个互斥锁变量`xMutex`，然后在任务中使用`xSemaphoreTake()`函数获取互斥锁，并使用`xSemaphoreGive()`函数释放互斥锁。这样，当一个任务正在访问SD卡时，另一个任务需要等待互斥锁变得可用才能访问SD卡，从而避免了竞争条件的发生。

需要注意的是，在使用互斥锁时需要小心死锁的问题。在上面的例子中，如果任务1获取了互斥锁并永远不释放，任务2将会一直阻塞等待互斥锁变得可用。因此，在使用互斥锁时，需要确保互斥锁总是会被释放。