双容水箱上水箱的传递函数为 1/(80*s+1)*exp(-2*s)，下水箱的传递函数为1/(60*s+1)*exp(-8*s)，试以下水箱为主要对象设计DMC-PID串级控制系统，给出matlab代码

好的，以下是基于您提供的信息设计的DMC-PID串级控制系统的Matlab代码：

% 计算双容水箱上水箱的传递函数和下水箱的传递函数
num1 = 1;
den1 = [80 1];
sys1 = tf(num1, den1);
sys1 = exp(-2*s) * sys1;

num2 = 1;
den2 = [60 1];
sys2 = tf(num2, den2);
sys2 = exp(-8*s) * sys2;

% 设计DMC控制器
N = 10;
M = 2;
lambda = 0.8;
D = 100;

sysd1 = c2d(sys1, T);
sysd2 = c2d(sys2, T);

G = [sysd1, 0; -sysd2, sysd1];
G = G(1:N, 1:M);

Mp = zeros(N-1, D);
for i = 1:N-1
    j = 1;
    while (i+j <= N) && (j <= D)
        Mp(i, j) = G(i+j, 2);
        j = j + 1;
    end
end

M = zeros(N-1, 1);
for i = 1:N-1
    M(i) = G(i+1, 1);
end

K = (Mp'*Mp + lambda*eye(D))^-1 * Mp';

% 设计PID控制器
Kp = 1.2;
Ti = 2.5;
Td = 0.5;
numc = [Kp*Td Kp Ti];
denc = [1 0];
sysc = tf(numc, denc);
sysc = c2d(sysc, T, 'tustin');

% 串级控制器
sysp = series(sysc, sys1);
sysp = c2d(sysp, T, 'tustin');

% 仿真系统响应
sys = feedback(series(sysp, sys2), [1, -1], +1);
t = 0:0.1:100;
r = ones(size(t));
[y, t] = lsim(sys, r, t);

% 显示结果
plot(t, r, 'b--', t, y, 'r-');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Water level');
legend('Setpoint', 'Output');

请注意，这只是一个基本的代码示例，您可能需要根据您的具体需求进行修改和调整。