用matlab写一个适用于matlab fcn模块的MPC控制器

下面是一个简单的Matlab代码，用于实现基于MPC的控制器：

function [u, xmpc] = mpc_controller(x, ref, mpcobj)

% x：当前状态
% ref：参考信号
% mpcobj：预测模型

% 定义MPC控制器参数
Np = mpcobj.PredictionHorizon;
Nu = mpcobj.ControlHorizon;

% 定义状态和输入的权重矩阵
Q = mpcobj.Weights.ManipulatedVariables;
R = mpcobj.Weights.OutputVariables;

% 确定当前时刻的状态和参考信号
x0 = x(:);
r0 = ref(:);

% 预测未来Np个时刻的状态和参考信号
[xmpc, upred] = mpcobj.predict(x0, r0);

% 提取预测序列中第一个时刻的控制信号
u = upred(1,:);

% 对控制信号进行限制，确保在允许范围内
u = min(max(u, mpcobj.ManipulatedVariables.Min), mpcobj.ManipulatedVariables.Max);

end

这个代码假设你已经定义了一个MPC对象（例如mpcobj），并且对其进行了初始化和设置。在每个时刻，该函数将当前状态和参考信号作为输入，并返回计算出的控制信号和预测状态序列。你需要定义权重矩阵Q和R，以控制输出和控制信号的重要性。