STM32机械臂控制代码

### 使用 STM32 控制机械臂的示例代码

对于希望利用 STM32 微控制器来控制机械臂的应用开发者而言，了解如何通过编程实现对多个舵机的同时精确控制至关重要。下面是一个基于 STM32F103 系列微控制器编写的简单程序实例，该程序展示了如何使用定时器 PWM 输出功能驱动连接至不同 GPIO 引脚上的若干个舵机。

#### 初始化硬件资源
为了简化说明，假设已经完成了必要的外设初始化工作（如系统时钟配置、GPIO 和 TIM 配置），这部分通常可以在 `main.c` 文件中的启动部分完成。这里重点展示的是针对特定应用的功能函数——即设置各个舵机角度的方法：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 假定已定义好所有需要用到的变量和结构体
void MX_TIM3_Init(void);
void HAL_MspInit(void);

#define SERVO_MIN_PULSEWIDTH  200    /* 舵机最小脉宽 */
#define SERVO_MAX_PULSEWIDTH  2400   /* 舵机最大脉宽 */

/**
 * @brief 设置指定编号舵机的角度.
 *
 * 此处仅作为示范用途，实际项目中可能需要根据具体需求调整算法细节。
 *
 * @param servoIndex 舵机索引号(从0开始计数).
 * @param angle      新的目标角度值, 取值范围为0~180度之间.
 */
void setServoPosition(uint8_t servoIndex, uint16_t angle) {
    if (angle >= 0 && angle <= 180) {
        // 计算对应于给定角度的实际PWM周期长度
        uint32_t pulseWidth = ((SERVO_MAX_PULSEWIDTH - SERVO_MIN_PULSEWIDTH) * angle / 180) + SERVO_MIN_PULSEWIDTH;

        switch(servoIndex){
            case 0:
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulseWidth); break;
            case 1:
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, pulseWidth); break;
            default:
                ; // Do nothing or handle error here...
        }
    }
}

上述代码片段实现了基本的单片机与舵机之间的通信逻辑[^2]。需要注意的是，在真实环境中还需要考虑更多因素，例如安全限位检测机制以及多轴联动协调等问题。

此外，考虑到 STM32F103 是入门级产品线的一员，其性能足以满足大多数小型机器人项目的开发需求；而对于更复杂的应用场景，则推荐选用更高阶的产品型号，如 F4 或 H7 系列等[^1]。