双足机器人已知质心位置逆运动学求解髋关节，膝关节，踝关节角度

由于题目没有给出具体的双足机器人模型和质心位置，这里只能给出一个一般的逆运动学求解思路。

1. 首先确定机器人的末端执行器的期望位置和姿态，由此计算出末端执行器的位姿矩阵T。

2. 根据机器人的运动学模型，将末端执行器的位姿矩阵T转化为关节角度的解析表达式，即T = f(q)，其中q为关节角度。

3. 对上述解析表达式进行求解，得到关节角度q的解析表达式。这里可能需要用到一些数值优化方法，如牛顿迭代法等。

4. 根据质心位置和机器人的运动学模型，计算出髋关节、膝关节和踝关节的位置和方向向量。

5. 根据关节角度q的解析表达式，计算出髋关节、膝关节和踝关节的角度。