基于Matlab的用于PID控制参数整定的代码

以下是一个基于Matlab的PID控制参数整定的代码示例：

% 设定PID参数初值
Kp = 1;
Ki = 0.1;
Kd = 0.01;

% 设定采样时间
Ts = 0.1;

% 设定控制系统模型，例如一个一阶惯性环节
num = 1;
den = [1 1];
sys = tf(num, den);

% 设定目标响应特性，例如超调量为10%，调节时间为1秒
Mp = 0.1;
Tr = 1;
Wn = 1.8 / (Mp * Tr);
zeta = 1 / (2 * Wn * Tr);

% 利用Ziegler-Nichols法计算PID参数
Kp_ZN = 1.2 * (zeta + 0.4) / (Kd * Wn);
Ki_ZN = 2 * zeta * Wn / Kp_ZN;
Kd_ZN = zeta / (0.125 * Wn);

% 设定PID参数为Ziegler-Nichols法计算得到的值
Kp = Kp_ZN;
Ki = Ki_ZN;
Kd = Kd_ZN;

% 利用PID Tuner工具进行PID参数整定，并输出整定结果
pidtune(sys, 'PID', Kp, Ki, Kd)

该代码使用了Ziegler-Nichols法计算PID参数，并利用Matlab自带的PID Tuner工具进行PID参数整定。您可以根据自己的需求修改其中的控制系统模型和目标响应特性，并尝试不同的PID参数整定方法，以得到最优的控制效果。