position是一个（2，）array，无法写入PSV_position_a怎么办

如果`position`是一个形状为`(2,)`的一维数组，您可以使用`reshape()`函数将其转换为形状为`(1,2)`的二维数组，然后再将其添加到`PSV_position_a`数组中，例如：

position = np.array([x, y])  # position是形状为(2,)的一维数组
PSV_position_a = np.array([]).reshape(0, 2)  # PSV_position_a是形状为(0,2)的二维数组
position = position.reshape(1, 2)  # 将position转换为形状为(1,2)的二维数组
PSV_position_a = np.vstack((PSV_position_a, position))  # 将position添加到PSV_position_a数组中

在这个例子中，`position`是一个形状为`(2,)`的一维数组，我们使用`reshape()`函数将其转换为形状为`(1,2)`的二维数组，然后再将其添加到`PSV_position_a`数组中。因为`PSV_position_a`是一个空的二维数组，所以添加`position`后，`PSV_position_a`数组的形状将变成`(1,2)`，其中包含一个元素，即`position`。

相关问题

PSV_position_a = np.array([]).reshape(0, 2)， position = np.array((x,y)) ， PSV_position_a = np.vstack((PSV_position_a, position))，position是uint32，会导致PSV_position_a是空集吗

不会，即使`position`是`uint32`类型，它也会被成功添加到`PSV_position_a`数组中。

在这段代码中，`PSV_position_a`是一个空的二维`numpy`数组，它的形状为`(0,2)`，即0行2列。`position`是一个包含x和y坐标的一维`numpy`数组，它的数据类型为`uint32`。

`np.vstack`是`numpy`库中的一个函数，用于垂直堆叠两个或多个数组。在这里，它将`position`数组添加到`PSV_position_a`数组的末尾，返回一个新的数组。由于`PSV_position_a`是空数组，因此垂直堆叠后的结果将是一个形状为`(1,2)`的数组，其中包含一个元素，即`position`数组。

因此，即使`position`是`uint32`类型，它也可以被成功添加到`PSV_position_a`数组中，而不会导致它成为空集。

marker_msg.pose.position是左上角第一个点的位置么

不是，`marker_msg.pose.position`是`Marker`消息中心点的位置。如果要绘制一个方形区域，可以通过计算左上角点的位置和长宽来设置`Marker`消息的位置和大小。假设左上角点的位置为`(x,y)`，长为`length`，宽为`width`，则可以按照以下方式设置`Marker`消息的位置和大小：

marker_msg.pose.position.x = x + length/2
marker_msg.pose.position.y = y - width/2
marker_msg.pose.position.z = 0.0
marker_msg.scale.x = length
marker_msg.scale.y = width
marker_msg.scale.z = 0.01  # 设置高度为0.01，表示绘制一个平面方形

在这个例子中，我们将`Marker`消息的中心点设置为左上角点的位置加上长宽的一半，这样就可以让方形区域的中心点与左上角点重合。同时，我们将`Marker`消息的大小设置为长宽，同时将高度设置为0.01，表示绘制一个平面方形。