果你是QT开发工程师，请你给出卡曼尔滤波算法的代码实现

以下是一个简单的基于QT的卡曼滤波算法实现示例：

#include <QtMath>
#include <QDebug>

class KalmanFilter
{
public:
    KalmanFilter()
    {
        // 初始化状态变量和协方差矩阵
        x = 0;
        p = 1;
        q = 0.1;
        r = 0.1;
    }

    double filter(double measurement)
    {
        // 预测状态变量和协方差矩阵
        double x_hat = x;
        double p_hat = p + q;

        // 计算卡曼增益
        double k = p_hat / (p_hat + r);

        // 更新状态变量和协方差矩阵
        x = x_hat + k * (measurement - x_hat);
        p = (1 - k) * p_hat;

        return x;
    }

private:
    double x; // 状态变量
    double p; // 协方差矩阵
    double q; // 系统噪声方差
    double r; // 观测噪声方差
};

int main()
{
    // 创建KalmanFilter对象
    KalmanFilter filter;

    // 模拟观测数据
    QList<double> measurements;
    measurements << 1.0 << 2.0 << 3.0 << 4.0 << 5.0;

    // 对观测数据进行滤波
    foreach (double measurement, measurements) {
        double filtered = filter.filter(measurement);
        qDebug() << "Measurement:" << measurement << "Filtered:" << filtered;
    }

    return 0;
}

上述代码中，KalmanFilter类封装了卡曼滤波算法的各个参数和操作，其中filter函数用于对输入的观测数据进行滤波，返回滤波后的估计结果。在main函数中，我们创建了一个KalmanFilter对象，并对一组模拟观测数据进行了滤波。通过输出观测数据和滤波结果，可以看到卡曼滤波算法的滤波效果。