ros1rosbag录制数据 cpp

ROS (Robot Operating System) 1中的`rosbag`是一个用于记录和回放ROS消息的数据包工具。如果你想要在C++中使用`rosbag`来录制ROS节点产生的数据，你可以按照以下步骤操作：

1. 包含必要的库：
首先，你需要包含`ros/ros.h`头文件，它包含了基本的ROS函数调用。

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>

2. 初始化NodeHandle和BagWriter：
创建一个ROS节点，并初始化`ros::NodeHandle nh`，然后创建一个`rosbag::Bag`实例，指定你要保存数据的路径和模式（比如`.bag`格式）。

ros::NodeHandle nh;
rosbag::Bag bag(nh.getNamespace() + "/my_bag.bag", rosbag::bagmode::WRITE);

3. 记录话题数据：
使用`nh.subscribe()`订阅你想要记录的消息，然后在回调函数中使用`bag.write()`将接收到的消息添加到包中。确保在每个消息的回调结束前调用`bag.write()`。

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr msg)
{
    bag.write("topic_name", *msg); // 将"topic_name"替换为你实际的主题名
}

4. 结束录制：
当你完成录制后，记得关闭`Bag`实例。

bag.close();
nh.shutdown(); // 关闭NodeHandle