如何在KUKA机器人控制系统中读取和设置系统变量，以实现与外部系统的通信？请提供一个编程示例。

在KUKA机器人的编程中，系统变量的读取和设置是实现与外部系统通信的关键步骤。首先，确保你已熟悉《KUKA机器人系统变量手册：8.1, 8.2, 8.3版》，这份手册详细指导了如何在KUKA控制器上操作系统变量。在编程时，你可以利用KRL（KUKA Robot Language）来实现这些操作。例如，若要读取当前的机器人速度，可以使用GET语句访问系统变量。若要设置外部设备的输出信号，可以使用SET语句对相应的I/O变量进行赋值。以下是一个简单的编程示例，展示了如何读取和设置系统变量进行通信：

参考资源链接：[KUKA机器人系统变量手册：8.1, 8.2, 8.3版](https://wenku.csdn.net/doc/2yi149rg50?spm=1055.2569.3001.10343)

示例代码：

&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF ExampleComm()
  ; 读取系统变量 $VEL（速度）和$IO_IN（输入信号）
  $VEL = GET $VEL
  $IO_IN = GET $IO_IN

  ; 根据输入信号设置输出变量 $IO_OUT（输出信号）
  IF $IO_IN = 1 THEN
    $IO_OUT = 1
  ENDIF

  ; 读取并打印位置信息（例如：关节角）
  $JOINTPOS = GET $JOINTPOS
  PRINT 

参考资源链接：[KUKA机器人系统变量手册：8.1, 8.2, 8.3版](https://wenku.csdn.net/doc/2yi149rg50?spm=1055.2569.3001.10343)