pid控制 c语言

以下是一个基本的PID控制器的C语言实现：

float kp = 1.0;  // 比例系数
float ki = 0.1;  // 积分系数
float kd = 0.01; // 微分系数

float error = 0.0; // 当前误差
float last_error = 0.0; // 上一次误差
float integral = 0.0; // 积分误差

float pid_control(float set_point, float current_value)
{
    // 计算误差
    error = set_point - current_value;

    // 计算积分误差
    integral += error;

    // 计算微分误差
    float derivative = error - last_error;
    last_error = error;

    // 计算控制量
    float output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

    return output;
}

在上面的代码中，我们定义了三个系数kp，ki和kd，以及三个变量error，integral和derivative，分别代表误差、积分误差和微分误差。在pid_control函数中，我们首先计算当前误差，然后计算积分误差，并且计算微分误差。最后，我们将计算出的控制量返回。

在使用PID控制器时，我们需要不断地将当前的实际值传递给pid_control函数，并根据返回的控制量来调整被控制的对象。