VC++ A*寻路算法

时间: 2023-07-10 18:07:35 浏览: 59
A*寻路算法是一种常用的路径规划算法,可以用于游戏开发、机器人路径规划等领域。下面是一个简单的VC++实现示例: ```c++ #include <iostream> #include <vector> #include <algorithm> #include <queue> using namespace std; const int INF = 1 << 30; // 定义节点结构体 struct Node { int x, y; int f, g, h; Node* parent; Node(int x = -1, int y = -1):x(x), y(y), f(INF), g(INF), h(INF), parent(nullptr) {} bool operator < (const Node& rhs) const { return f > rhs.f; } }; class AStar { public: AStar(int rows, int cols):rows(rows), cols(cols) { // 初始化地图 map.resize(rows); for (int i = 0; i < rows; i++) { map[i].resize(cols, 0); } } // 设置起点和终点 void setStart(int x, int y) { start = new Node(x, y); } void setEnd(int x, int y) { end = new Node(x, y); } // 添加障碍物 void addBlock(int x, int y) { map[x][y] = 1; } // 计算路径 vector<Node*> findPath() { vector<Node*> path; priority_queue<Node> openList; // open表,存储待扩展的节点 vector<Node*> closeList; // close表,存储已扩展的节点 // 初始化起点 start->f = start->g = start->h = 0; openList.push(*start); while (!openList.empty()) { // 取出open表中f值最小的节点 Node curr = openList.top(); openList.pop(); // 如果当前节点是终点,则返回路径 if (curr.x == end->x && curr.y == end->y) { Node* node = &curr; while (node) { path.push_back(node); node = node->parent; } reverse(path.begin(), path.end()); break; } // 扩展当前节点的四个方向 for (int i = 0; i < 4; i++) { int nx = curr.x + dx[i]; int ny = curr.y + dy[i]; // 判断是否越界 if (nx < 0 || nx >= rows || ny < 0 || ny >= cols) { continue; } // 判断是否是障碍物或已经扩展过 if (map[nx][ny] == 1 || isContain(closeList, nx, ny)) { continue; } // 计算新节点的g值和h值 Node* newNode = new Node(nx, ny); newNode->g = curr.g + 1; newNode->h = calcH(newNode); newNode->f = newNode->g + newNode->h; newNode->parent = &curr; // 将新节点加入open表 openList.push(*newNode); } // 将当前节点加入close表 closeList.push_back(new Node(curr.x, curr.y)); } // 释放内存 for (auto node : closeList) { delete node; } return path; } private: int rows, cols; vector<vector<int>> map; // 地图 Node* start; Node* end; // 两点之间的曼哈顿距离 int calcH(Node* node) { return abs(node->x - end->x) + abs(node->y - end->y); } // 判断close表中是否包含某个节点 bool isContain(vector<Node*>& closeList, int x, int y) { for (auto node : closeList) { if (node->x == x && node->y == y) { return true; } } return false; } // 四个方向 int dx[4] = { -1, 0, 1, 0 }; int dy[4] = { 0, 1, 0, -1 }; }; int main() { AStar astar(5, 5); astar.setStart(0, 0); astar.setEnd(4, 4); astar.addBlock(2, 2); astar.addBlock(3, 2); astar.addBlock(3, 3); vector<Node*> path = astar.findPath(); for (auto node : path) { cout << "(" << node->x << "," << node->y << ")" << endl; } return 0; } ``` 以上是一个简单的VC++实现示例,如果你想了解更多关于A*寻路算法的内容,可以参考其他资料。

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