新松机器人SR20A型号DH参数建立

首先，需要说明的是DH参数是一种约定俗成的机器人建模方法，用于描述机器人的运动学模型。建立DH参数需要以下步骤：

1. 确定机器人的运动学链条：SR20A机器人是一款6自由度的串联型机器人，因此需要确定其运动学链条，即确定机器人每个关节的编号、类型和运动方式。

2. 确定坐标系：对于每个关节，需要确定其关节坐标系和工具坐标系，这些坐标系用于描述关节之间的相对位置和方向关系。

3. 确定DH参数：根据DH约定，对于每个关节，需要确定四个参数：a、d、α和θ。其中，a表示前一关节坐标系z轴到后一关节坐标系z轴的距离；d表示前一关节坐标系x轴到后一关节坐标系x轴的距离；α表示前一关节坐标系z轴到后一关节坐标系z轴的夹角；θ表示前一关节的旋转角度。

4. 建立DH参数表：将每个关节的DH参数记录在一张表格中，这个表格即为SR20A机器人的DH参数表。

下面是SR20A机器人的DH参数表：

| 关节编号 | a（mm） | d（mm） | α（°） | θ（°） |
| -------- | ------ | ------ | ------ | ------ |
| 1 | 0 | 500 | -90 | θ1 |
| 2 | 320 | 0 | 0 | θ2 |
| 3 | 0 | 870 | -90 | θ3 |
| 4 | 320 | 0 | 0 | θ4 |
| 5 | 0 | 800 | -90 | θ5 |
| 6 | 170 | 0 | 0 | θ6 |

其中，θ1到θ6分别表示每个关节的旋转角度，可以通过机器人控制系统进行控制。