stm32 模糊自适应pid程序

下面是一个基于STM32的模糊自适应PID程序，你可以参考它进行编写：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"
#include "stdlib.h"
#include "math.h"

typedef struct{
  float kp; 
  float ki; 
  float kd; 
  float err[2]; 
  float pout; 
  float iout; 
  float dout; 
  float out; 
  float max_out; 
  float min_out; 
}pid_t;

pid_t pid;

void pid_init(void)
{
  pid.kp = 1.0f;
  pid.ki = 0.0f;
  pid.kd = 0.0f;
  pid.err[0] = 0.0f;
  pid.err[1] = 0.0f;
  pid.pout = 0.0f;
  pid.iout = 0.0f;
  pid.dout = 0.0f;
  pid.out = 0.0f;
  pid.max_out = 999.0f;
  pid.min_out = -999.0f;
}

float fuzzy_control(float err)
{
  float fuzzy_out = 0.0f;
  // 模糊控制逻辑
  return fuzzy_out;
}

void pid_control(float set, float cur)
{
  float err = set - cur;
  pid.err[0] = err;
  pid.pout = pid.kp * pid.err[0];
  pid.iout += pid.ki * pid.err[0];
  pid.dout = pid.kd * (pid.err[0] - pid.err[1]);
  pid.out = pid.pout + pid.iout + pid.dout;
  if(pid.out > pid.max_out)
    pid.out = pid.max_out;
  else if(pid.out < pid.min_out)
    pid.out = pid.min_out;
  pid.err[1] = pid.err[0];
}

int main(void)
{
  pid_init();
  float set = 50.0f;
  float cur = 0.0f;
  
  while(1)
  {
    // 读取实际值
    cur = read_sensor();
    // 模糊控制
    float fuzzy_out = fuzzy_control(set - cur);
    // PID控制
    pid_control(set, cur);
    // 输出控制量
    float out = pid.out + fuzzy_out;
    write_actuator(out);
  }
}

在这个程序中，我们定义了一个pid_t结构体来存储PID控制器的参数和状态，包括kp、ki、kd等系数，以及上一次和这一次的误差err[0]和err[1]，以及当前的输出值out等。我们还定义了一个模糊控制函数fuzzy_control来实现模糊控制逻辑，具体实现可以根据实际需求进行编写。在主函数中，我们首先调用pid_init函数来初始化PID控制器，然后在一个循环中不断读取传感器的实际值cur，调用fuzzy_control函数进行模糊控制，再调用pid_control函数进行PID控制，最后将输出量out送到执行器中去。

需要注意的是，这里的实现仅仅是一个简单的示例，实际使用中需要根据具体的系统和控制要求进行修改和完善。