halcon的hom_mat2d_invert如何求值
时间: 2024-01-29 15:03:47 浏览: 32
`hom_mat2d_invert` 函数可以用于求解一个 2D 变换矩阵的逆矩阵。其函数原型如下:
```
Herror hom_mat2d_invert(const double hom_mat[6], double hom_mat_inv[6]);
```
其中,`hom_mat` 是输入的变换矩阵,`hom_mat_inv` 是输出的逆矩阵。函数的返回值是一个 `Herror` 类型的错误码。如果函数返回 `H_MSG_OK`,则表示执行成功。
当 `hom_mat2d_invert` 函数执行成功后,输出的逆矩阵 `hom_mat_inv` 就是输入的变换矩阵 `hom_mat` 的逆矩阵。
如果要使用求得的逆矩阵对一个向量进行变换,可以使用 `hom_mat2d_transform` 函数,其函数原型如下:
```
Herror hom_mat2d_transform(const double hom_mat[6], const double x, const double y, double *x_new, double *y_new);
```
其中,`hom_mat` 是输入的变换矩阵,`x` 和 `y` 是输入的原始向量,`x_new` 和 `y_new` 是输出的变换后的向量。
具体实现代码如下:
```c++
double hom_mat[6] = {cos(theta), -sin(theta), tx, sin(theta), cos(theta), ty}; // 输入的变换矩阵
double hom_mat_inv[6];
if (hom_mat2d_invert(hom_mat, hom_mat_inv) == H_MSG_OK) {
double x = x0; // 输入的原始向量 x
double y = y0; // 输入的原始向量 y
double x_new, y_new;
if (hom_mat2d_transform(hom_mat_inv, x, y, &x_new, &y_new) == H_MSG_OK) {
// x_new 和 y_new 就是输入的向量经过逆矩阵变换后得到的新向量
}
}
```
其中,`theta` 是旋转角度,`tx` 和 `ty` 是平移量,`x0` 和 `y0` 是输入的原始向量的坐标。