解释一下这行代码中的每个参数:camera_info_sub_=nh_->subscribe(camera_info_topic_, 1, &CylindricalVehicleDetection::camera_info_callback,this);
时间: 2023-08-15 22:08:24 浏览: 43
这行代码中的每个参数的含义如下:
1. `camera_info_sub_`: 这是订阅摄像头信息的一个ROS话题的变量名,类型为一个ROS Subscriber对象。
2. `nh_`: 这是一个ROS节点的句柄(handle),用于与ROS系统通信,类型为`ros::NodeHandle`。
3. `camera_info_topic_`: 这是要订阅的摄像头信息的话题名称,类型为字符串。
4. `1`: 这是要订阅的话题的队列长度,用于控制ROS节点的订阅速率,类型为整数。
5. `&CylindricalVehicleDetection::camera_info_callback`: 这是一个成员函数指针,指向一个回调函数,用于处理接收到的摄像头信息。
6. `this`: 这是当前对象的指针,用于让ROS系统知道回调函数所属的对象,类型为指向当前对象的指针。
相关问题
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("serial_data", 100, buf);报错
在ROS中,如果订阅者的回调函数参数类型与发布者发布的消息类型不匹配,就会出现类似的错误。
在你的代码中,第三个参数是一个指向回调函数的指针,应该是一个函数名或者是一个函数对象。而缺少了回调函数的定义,因此出现了这个错误。在回调函数中,应该将接收到的消息进行处理,以便实现你需要的功能。
以下是一个示例代码,演示如何在ROS中订阅指定话题并处理接收到的消息:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <string.h>
#include <std_msgs/String.h>
void receiveData(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Received data: %s", msg->data.c_str());
// 在这里进行数据处理
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_receive_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("serial_data", 100, receiveData);
ros::spin();
return 0;
}
```
在上述代码中,我们定义了一个回调函数receiveData,用于处理接收到的消息。回调函数的参数类型与发布者发布的消息类型相同,因此接收到的消息可以在回调函数中被正确地处理。
需要注意的是,在使用回调函数时,必须按照指定的参数类型进行定义,否则会出现编译错误。
解释代码command_sub_ = node_handle_->Subscribe<mav_msgs::msgs::CommandMotorSpeed>("~/" + model_->GetName() + command_sub_topic_, &GazeboMotorModel::VelocityCallback, this);
这段代码是使用 ROS 框架中的 node_handle_ 对象来订阅一个名为 command_sub_topic_ 的话题,话题类型为 mav_msgs::msgs::CommandMotorSpeed。这个话题用于接收无人机电机转速的控制指令。