ros查看can总线波特率

可以通过以下方式查看 ROS 中 CAN 总线的波特率：

1. 在终端中打开 rosmsg 命令行工具。

2. 输入以下命令：

   rosmsg show can_msgs/Frame

这将显示 ROS 中可用的 CAN 消息类型。

3. 找到 "header" 部分中的 "can_dlc" 字段。这是用于指定 CAN 数据长度的字节数。它通常会输出一个典型的值，例如 8。

4. 找到 "is_extended" 字段。这是一个布尔类型的值，指示帧是否为标准或扩展帧。如果为 true，则表示该帧为扩展帧。

5. 找到 "is_remote" 字段，该字段指示帧是否为远程帧。如果为 true，则表示该帧为远程帧。

6. 找到 "id" 字段。这是一个无符号整数值，表示 CAN 帧的标识符。在典型的 CAN 网络中，这个值通常用来表示消息的优先级和发送器的身份。

7. 打开 CAN 总线通信硬件的技术规格书。确认设备的最大通信速率。

8. 打开 ROS 中用于设置 CAN 总线波特率的配置文件 ros_canopen.yaml。该文件包含了用于描述 CAN 总线的不同速率的参数。

9. 使用编辑器打开此文件并查找参数 "can_bus_speed". 该参数可用于设置您的 CAN 网络的波特率。

10. 如果您的 ROS 系统正在使用的 CAN 总线速率与设备的通信速度不同，则必须通过运行适当的驱动程序或修改配置文件来进行更改。

注意：上述步骤中的演示可能因 ROS 版本、CAN 总线硬件和相应的驱动程序而有所不同。请参阅设备和驱动程序的说明以获得更详细的信息。