基于STM32的步进电机三轴运动代码
时间: 2023-11-17 08:08:12 浏览: 177
以下是基于STM32的步进电机三轴运动代码的示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define ENABLE_PIN GPIO_Pin_0
#define ENABLE_PORT GPIOA
#define DIR_X_PIN GPIO_Pin_1
#define DIR_X_PORT GPIOA
#define STEP_X_PIN GPIO_Pin_2
#define STEP_X_PORT GPIOA
#define DIR_Y_PIN GPIO_Pin_3
#define DIR_Y_PORT GPIOA
#define STEP_Y_PIN GPIO_Pin_4
#define STEP_Y_PORT GPIOA
#define DIR_Z_PIN GPIO_Pin_5
#define DIR_Z_PORT GPIOA
#define STEP_Z_PIN GPIO_Pin_6
#define STEP_Z_PORT GPIOA
void delay_ms(uint32_t ms) {
while (ms--) {
uint32_t i = 5000;
while (i--) {
__NOP();
}
}
}
void step(uint16_t pin, GPIO_TypeDef* port) {
GPIO_SetBits(port, pin);
delay_ms(1);
GPIO_ResetBits(port, pin);
delay_ms(1);
}
void move_x(int32_t steps) {
if (steps > 0) {
GPIO_SetBits(DIR_X_PORT, DIR_X_PIN);
} else {
GPIO_ResetBits(DIR_X_PORT, DIR_X_PIN);
steps = -steps;
}
while (steps--) {
step(STEP_X_PIN, STEP_X_PORT);
}
}
void move_y(int32_t steps) {
if (steps > 0) {
GPIO_SetBits(DIR_Y_PORT, DIR_Y_PIN);
} else {
GPIO_ResetBits(DIR_Y_PORT, DIR_Y_PIN);
steps = -steps;
}
while (steps--) {
step(STEP_Y_PIN, STEP_Y_PORT);
}
}
void move_z(int32_t steps) {
if (steps > 0) {
GPIO_SetBits(DIR_Z_PORT, DIR_Z_PIN);
} else {
GPIO_ResetBits(DIR_Z_PORT, DIR_Z_PIN);
steps = -steps;
}
while (steps--) {
step(STEP_Z_PIN, STEP_Z_PORT);
}
}
int main(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENABLE_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(ENABLE_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_X_PIN | STEP_X_PIN | DIR_Y_PIN | STEP_Y_PIN | DIR_Z_PIN | STEP_Z_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(ENABLE_PORT, ENABLE_PIN);
while (1) {
move_x(200);
move_y(200);
move_z(200);
delay_ms(1000);
move_x(-200);
move_y(-200);
move_z(-200);
delay_ms(1000);
}
}
```
这是一个简单的步进电机控制代码示例,可以控制三个轴上的步进电机运动,并且可以设置每个轴上的步数。注意,这只是一个示例,实际的代码可能需要更多的功能和错误检查。
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