基于STM32的步进电机三轴运动代码

以下是基于STM32的步进电机三轴运动代码的示例：

#include "stm32f10x.h"

#define ENABLE_PIN GPIO_Pin_0
#define ENABLE_PORT GPIOA

#define DIR_X_PIN GPIO_Pin_1
#define DIR_X_PORT GPIOA

#define STEP_X_PIN GPIO_Pin_2
#define STEP_X_PORT GPIOA

#define DIR_Y_PIN GPIO_Pin_3
#define DIR_Y_PORT GPIOA

#define STEP_Y_PIN GPIO_Pin_4
#define STEP_Y_PORT GPIOA

#define DIR_Z_PIN GPIO_Pin_5
#define DIR_Z_PORT GPIOA

#define STEP_Z_PIN GPIO_Pin_6
#define STEP_Z_PORT GPIOA

void delay_ms(uint32_t ms) {
    while (ms--) {
        uint32_t i = 5000;
        while (i--) {
            __NOP();
        }
    }
}

void step(uint16_t pin, GPIO_TypeDef* port) {
    GPIO_SetBits(port, pin);
    delay_ms(1);
    GPIO_ResetBits(port, pin);
    delay_ms(1);
}

void move_x(int32_t steps) {
    if (steps > 0) {
        GPIO_SetBits(DIR_X_PORT, DIR_X_PIN);
    } else {
        GPIO_ResetBits(DIR_X_PORT, DIR_X_PIN);
        steps = -steps;
    }
    while (steps--) {
        step(STEP_X_PIN, STEP_X_PORT);
    }
}

void move_y(int32_t steps) {
    if (steps > 0) {
        GPIO_SetBits(DIR_Y_PORT, DIR_Y_PIN);
    } else {
        GPIO_ResetBits(DIR_Y_PORT, DIR_Y_PIN);
        steps = -steps;
    }
    while (steps--) {
        step(STEP_Y_PIN, STEP_Y_PORT);
    }
}

void move_z(int32_t steps) {
    if (steps > 0) {
        GPIO_SetBits(DIR_Z_PORT, DIR_Z_PIN);
    } else {
        GPIO_ResetBits(DIR_Z_PORT, DIR_Z_PIN);
        steps = -steps;
    }
    while (steps--) {
        step(STEP_Z_PIN, STEP_Z_PORT);
    }
}

int main(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENABLE_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ENABLE_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_X_PIN | STEP_X_PIN | DIR_Y_PIN | STEP_Y_PIN | DIR_Z_PIN | STEP_Z_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_ResetBits(ENABLE_PORT, ENABLE_PIN);

    while (1) {
        move_x(200);
        move_y(200);
        move_z(200);
        delay_ms(1000);
        move_x(-200);
        move_y(-200);
        move_z(-200);
        delay_ms(1000);
    }
}

这是一个简单的步进电机控制代码示例，可以控制三个轴上的步进电机运动，并且可以设置每个轴上的步数。注意，这只是一个示例，实际的代码可能需要更多的功能和错误检查。