基于STM32的步进电机三轴运动代码

时间: 2023-11-17 18:08:12 浏览: 95
以下是基于STM32的步进电机三轴运动代码的示例: ```c #include "stm32f10x.h" #define ENABLE_PIN GPIO_Pin_0 #define ENABLE_PORT GPIOA #define DIR_X_PIN GPIO_Pin_1 #define DIR_X_PORT GPIOA #define STEP_X_PIN GPIO_Pin_2 #define STEP_X_PORT GPIOA #define DIR_Y_PIN GPIO_Pin_3 #define DIR_Y_PORT GPIOA #define STEP_Y_PIN GPIO_Pin_4 #define STEP_Y_PORT GPIOA #define DIR_Z_PIN GPIO_Pin_5 #define DIR_Z_PORT GPIOA #define STEP_Z_PIN GPIO_Pin_6 #define STEP_Z_PORT GPIOA void delay_ms(uint32_t ms) { while (ms--) { uint32_t i = 5000; while (i--) { __NOP(); } } } void step(uint16_t pin, GPIO_TypeDef* port) { GPIO_SetBits(port, pin); delay_ms(1); GPIO_ResetBits(port, pin); delay_ms(1); } void move_x(int32_t steps) { if (steps > 0) { GPIO_SetBits(DIR_X_PORT, DIR_X_PIN); } else { GPIO_ResetBits(DIR_X_PORT, DIR_X_PIN); steps = -steps; } while (steps--) { step(STEP_X_PIN, STEP_X_PORT); } } void move_y(int32_t steps) { if (steps > 0) { GPIO_SetBits(DIR_Y_PORT, DIR_Y_PIN); } else { GPIO_ResetBits(DIR_Y_PORT, DIR_Y_PIN); steps = -steps; } while (steps--) { step(STEP_Y_PIN, STEP_Y_PORT); } } void move_z(int32_t steps) { if (steps > 0) { GPIO_SetBits(DIR_Z_PORT, DIR_Z_PIN); } else { GPIO_ResetBits(DIR_Z_PORT, DIR_Z_PIN); steps = -steps; } while (steps--) { step(STEP_Z_PIN, STEP_Z_PORT); } } int main(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENABLE_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(ENABLE_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_X_PIN | STEP_X_PIN | DIR_Y_PIN | STEP_Y_PIN | DIR_Z_PIN | STEP_Z_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(ENABLE_PORT, ENABLE_PIN); while (1) { move_x(200); move_y(200); move_z(200); delay_ms(1000); move_x(-200); move_y(-200); move_z(-200); delay_ms(1000); } } ``` 这是一个简单的步进电机控制代码示例,可以控制三个轴上的步进电机运动,并且可以设置每个轴上的步数。注意,这只是一个示例,实际的代码可能需要更多的功能和错误检查。

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