增量式PID的输出怎么变成实际的输出

在增量式PID控制中，输出是通过将增量与之前的输出累积得到的。以下是一种常见的增量式PID控制输出的计算方法：

1. 初始化变量：
- 上一次的输出值：`lastOutput`（初始值为0）
- 当前的增量值：`increment`（来自PID控制器计算）

2. 计算新的输出：
- 新的输出值 = 上一次的输出值 + 当前的增量值
- `newOutput = lastOutput + increment`

3. 更新变量：
- 将新的输出值保存为上一次的输出值，以便下一次计算时使用。
- `lastOutput = newOutput`

通过这种方式，每次计算得到的增量值都会被累积到之前的输出值上，从而得到最终的实际输出。这种方法可以保持控制器的连续性，并考虑到历史的控制效果。