semantic_slam

Semantic SLAM是一种基于语义分割技术的同时定位与建图方法。它结合了ORB-SLAM2和八叉树地图，并通过使用语义分割技术来增强SLAM系统的感知能力。Semantic SLAM的GitHub地址是https://github.com/floatlazer/semantic_slam 。

在开始使用semantic_slam包之前，您需要先安装一些依赖项。根据引用提供的信息，安装过程中可能会出现一个错误，提示无法解析rosdep定义。这意味着可能需要检查您的系统中是否安装了catkin，因为semantic_slam依赖于catkin。确保您已正确安装catkin后，您可以继续安装semantic_slam包。

安装完依赖项后，您可以启动semantic_mapping.launch文件来启动Semantic SLAM系统。根据引用提供的信息，您可以使用以下命令启动launch文件：roslaunch semantic_slam semantic_mapping.launch。

启动后，semantic_mapping.launch文件将开始执行Semantic SLAM算法，同时定位与建图，并将语义信息与地图进行关联，从而提高系统的感知能力。

总结起来，Semantic SLAM是一种基于语义分割的同时定位与建图方法，它结合了ORB-SLAM2和八叉树地图。您可以从GitHub地址https://github.com/floatlazer/semantic_slam获取该方法的实现代码。在使用semantic_slam包之前，您需要安装catkin作为依赖项，并确保已成功安装并配置相关的依赖项后，您可以使用roslaunch命令启动semantic_mapping.launch文件来启动Semantic SLAM系统。