stm32控制电机转动,与环境交互,显示电机转速如何实现，写一份代码并注释

要在STM32微控制器上控制电机转动并显示转速，通常需要以下几个步骤：

1. 初始化电机控制相关的GPIO（通用输入输出）引脚。
2. 初始化定时器来控制PWM（脉冲宽度调制）信号，用于电机速度控制。
3. 初始化另一个定时器用于捕获电机旋转编码器的信号，以计算转速。
4. 使用适当的算法来更新PWM占空比，控制电机速度。
5. 计算转速并通过某种方式显示出来，比如通过LCD屏幕或者串口输出。

以下是一个简化的伪代码示例，用于说明这个过程：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 初始化PWM和编码器的GPIO、定时器
void setup() {
    // 初始化系统时钟
    HAL_Init();
    
    // 初始化电机控制GPIO
    // ...

    // 初始化PWM定时器
    // ...

    // 初始化编码器输入捕获定时器
    // ...

    // 初始化显示设备（如LCD或串口）
    // ...
}

// 更新电机PWM占空比来控制速度
void setMotorSpeed(uint16_t speed) {
    // 将速度值转换为PWM占空比
    // ...

    // 更新PWM占空比
    HAL_TIM_PWM_Start(&htimX, TIM_CHANNEL_Y); // 启动定时器X的通道Y作为PWM输出
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_Y, dutyCycle); // 设置PWM占空比
}

// 计算并显示转速
void showMotorSpeed() {
    // 从编码器捕获定时器获取转速信息
    // ...

    // 计算转速
    uint32_t speed = calculateSpeedFromEncoderValue();

    // 显示转速
    displaySpeed(speed);
}

int main() {
    setup();
    
    while (1) {
        // 假设根据某个逻辑需要改变电机速度
        setMotorSpeed(500); // 设置PWM占空比为500
        
        // 显示当前转速
        showMotorSpeed();
        
        // 延时一段时间，比如500ms
        HAL_Delay(500);
    }
}

// 计算转速的函数
uint32_t calculateSpeedFromEncoderValue() {
    // ...
}

// 显示速度的函数
void displaySpeed(uint32_t speed) {
    // 显示速度到LCD或通过串口
    // ...
}

请注意，这段代码是一个非常简化的示例，实际应用中需要根据具体的硬件和需求进行详细配置。例如，你可能需要配置NVIC（嵌套向量中断控制器）来处理定时器中断，以及配置GPIO的具体模式和速率等。

此外，STM32的库函数调用（如`HAL_TIM_PWM_Start`、`__HAL_TIM_SET_COMPARE`、`HAL_Delay`等）会根据你使用的具体HAL库版本而有所不同，因此你需要参考你的开发环境和硬件的参考手册来编写相应的代码。