两组tensor类型的旋转矩阵求mae的代码

假设你有两个形状为 `(batch_size, 3, 3)` 的张量 `rotation_matrices1` 和 `rotation_matrices2`，表示两组旋转矩阵。你可以使用以下代码计算它们的 MAE（平均绝对误差）：

import torch

# 计算旋转矩阵之间的差值
rotation_diff = torch.matmul(rotation_matrices1, rotation_matrices2.transpose(1, 2))

# 计算旋转矩阵之间的欧拉角差值
euler_diff = torch.atan2(rotation_diff[:, 2, 1], rotation_diff[:, 2, 2])

# 将欧拉角差值取绝对值
euler_diff_abs = torch.abs(euler_diff)

# 沿着第一个维度（即 batch 维度）求平均值
mae = torch.mean(euler_diff_abs, dim=0)

首先，我们计算两组旋转矩阵之间的差值，这将得到一个形状为 `(batch_size, 3, 3)` 的张量 `rotation_diff`，其中每个元素表示对应旋转矩阵之间的差值。

然后，我们将 `rotation_diff` 转换为欧拉角形式，得到一个形状为 `(batch_size,)` 的张量 `euler_diff`，其中每个元素表示对应旋转矩阵之间的欧拉角差值。

接下来，我们将 `euler_diff` 取绝对值，得到一个新的张量 `euler_diff_abs`，其中每个元素表示对应欧拉角差值的绝对值。

最后，我们沿着第一个维度（即 batch 维度）求平均值，得到一个形状为 `(3,)` 的张量 `mae`，其中每个元素表示对应欧拉角的 MAE。