pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud);

`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数的作用是将 `pcl::PCLPointCloud2` 格式的点云数据转换为指定类型的点云数据。它的函数声明如下：

template<typename PointT> 
void pcl::fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2& msg, pcl::PointCloud<PointT>& cloud);

其中，`msg` 是要转换的 `pcl::PCLPointCloud2` 格式的点云数据，`cloud` 是转换后的点云数据，类型为 `pcl::PointCloud<PointT>`，`PointT` 是点的类型，例如 `pcl::PointXYZ`。`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数将 `msg` 中的数据转换成 `PointT` 类型的点云数据并存储到 `cloud` 中。

在您提供的代码中，`pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud);` 将从 PCLPointCloud2 格式的点云数据 `blob` 转换成 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的点云数据，并存储到 `cloud` 中。这里 `PointT` 的类型是在 `read()` 函数之前定义的，它应该是您想要转换成的点云数据类型。

相关问题

pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud);仅用于pcd_v7吗

`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数并不是仅用于 `pcd_v7`。它是用于将点云数据从 `pcl::PCLPointCloud2` 格式转换为指定的点云数据类型。无论您使用的是哪个版本的 PCL，只要您有一个 `pcl::PCLPointCloud2` 格式的点云数据并且您想将其转换为特定类型的点云数据，您都可以使用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数。

在 PCL 中，`pcl::PCLPointCloud2` 格式是一种通用的、可扩展的点云数据结构。该格式可以存储多种类型的点云数据，包括有序和无序的点云、法线、颜色等。在读取点云数据时，PCL 中的许多函数和类（如 `pcl::io::loadPCDFile()`）都会将点云数据读取为 `pcl::PCLPointCloud2` 格式，然后使用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 或其他函数将其转换为特定类型的点云数据。

template<typename PointT> int read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const int offset = 0) { pcl::PCLPointCloud2 blob; int pcd_version; int res = read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset); // If no error, convert the data if (res == 0) pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud); return (res); }

这段代码实现了一个读取 PCD 文件并转换为 PointCloud 的函数。具体实现方式如下：

1. 首先，使用 pcl::PCLPointCloud2 类型的变量 blob 存储从文件中读取的点云数据。
2. 然后，调用 read 函数读取文件，并将读取到的点云数据存储到 blob 中。
3. 如果读取成功，就使用 pcl::fromPCLPointCloud2 函数将 blob 转换为 PointCloud 数据类型。
4. 最后，将函数的返回值 res 返回给调用者，表示读取操作是否成功。

需要注意的是，在调用该函数时，需要指定 PointCloud 的具体类型，例如 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB 等。此外，该函数还提供了一个可选参数 offset，用于指定从文件中读取点云数据的起始位置。