在ros中用c++写订阅速度话题的回调函数
时间: 2024-05-15 17:18:06 浏览: 19
好的,关于您所提出的问题,我可以给您一些指引。在ROS中,可以使用C语言编写节点和回调函数。具体来说,以下是用C语言编写订阅速度话题的回调函数的示例代码:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
void speedCallback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Received speed: [%f]", msg->data);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "speed_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("speed", 1, speedCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
这是一个简单的订阅速度话题的回调函数,使用了ROS标准库中的ros::Subscriber类来订阅速度话题。在回调函数中,当订阅到速度消息时,会打印出ROS_INFO消息并输出数据。需要注意的是,订阅的消息类型是std_msgs/Float64。
希望这对您有所帮助。如果您还有其他问题,可以随时向我提问。
相关问题
ros订阅话题的回调函数
在ROS中,订阅话题的回调函数是通过创建一个Subscriber对象,并将其与特定话题相关联来实现的。回调函数是一个用户定义的函数,当有新的消息到达时,ROS会自动调用该函数。
下面是一个示例代码,展示了如何创建一个订阅者并定义其回调函数:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
# 在这里处理接收到的消息
rospy.loginfo("接收到的消息:%s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("话题名称", String, callback)
# 循环等待消息
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在这个例子中,我们首先导入必要的包和消息类型(在这里使用了std_msgs/String)。然后,定义了一个回调函数callback,它接收一个消息作为输入,并在控制台上打印该消息。
接下来,在listener函数中,我们初始化了ROS节点,并创建了一个Subscriber对象。第一个参数是要订阅的话题名称,第二个参数是要订阅的消息类型(在这里是String)。第三个参数是回调函数,用于处理接收到的消息。
最后,我们通过调用rospy.spin()进入主循环,等待消息的到来。当有新的消息到达时,ROS会自动调用回调函数处理该消息。
你可以根据自己的需求修改回调函数来执行特定的操作,比如控制机器人的行为或者更新传感器数据等。
ros中用c++在回调函数中对数据进行处理,该数据为自定义消息类型
在ROS中,可以使用C语言编写节点和回调函数,对自定义消息类型进行处理。
首先,需要在工作空间中创建自定义消息类型。可以使用ROS自带的消息类型生成器catkin_make,或者使用ROS的消息生成工具rosmsg和roscpp_codegen。
然后,在C语言节点中引入自定义消息头文件,并定义回调函数。回调函数需要接收一个参数,即自定义消息类型的指针。在回调函数中可以对该消息进行处理,比如提取其中的数据并进行计算,然后将结果发布到指定的话题。
下面是一个简单的例子,假设自定义消息类型为MyMsg:
```c
#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyMsg.h"
void myCallback(const my_package::MyMsg::ConstPtr& msg)
{
// 处理自定义消息数据
int data = msg->data;
int result = data * 2;
// 发布处理后的数据到指定话题
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<my_package::MyMsg>("output_topic", 1000);
my_package::MyMsg output_msg;
output_msg.data = result;
pub.publish(output_msg);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 订阅自定义消息话题
ros::Subscriber sub = n.subscribe("input_topic", 1000, myCallback);
// 循环等待回调函数调用
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的例子中,myCallback函数接收一个指向MyMsg类型的指针,并对其中的数据进行处理。处理后,将处理结果发布到名为“output_topic”的话题中。main函数中创建了一个节点句柄,订阅名为“input_topic”的话题,并将回调函数myCallback注册为该话题的回调函数。最后,通过ros::spin()函数开始循环等待回调函数的调用。
需要注意的是,C语言的ROS节点和回调函数的编写相对于C++来说较为复杂,需要手动管理内存、处理消息队列等。因此,在实际开发中,建议使用C++编写ROS节点和回调函数。
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