matlab用机器人工具箱做机器人螺旋轨迹规划，要有圆弧直线插补

以下是一个简单的示例代码，使用MATLAB机器人工具箱实现机器人螺旋轨迹规划并进行圆弧直线插补：

clc;
clear all;
close all;

% 机器人参数设置
L1 = Link([0, 0, 0, pi/2, 0], 'standard');
L2 = Link([0, 0.1, 0, -pi/2, 0], 'standard');
L3 = Link([0, 0.2, 0, 0, 0], 'standard');
L4 = Link([0, 0.15, 0, 0, 0], 'standard');
L5 = Link([0, 0, 0.1, 0, 0], 'standard');
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5], 'name', 'example_robot');

% 轨迹规划
r = 0.1; % 螺旋半径
h = 0.2; % 螺旋高度
num_pts = 100; % 插值点数
theta = linspace(0, 2*pi*num_pts, num_pts); % 角度范围
x = r*cos(theta); % x轴距离
y = r*sin(theta); % y轴距离
z = linspace(0, h, num_pts); % z轴距离
traj = [x' y' z']; % 生成轨迹

% 圆弧直线插补
t = [0:1:num_pts-1]; % 时间序列
q = robot.ikine(transl(traj), 'q0', [0 0 0 0 0]); % 逆运动学求解关节角度
qd = diff(q)./diff(t'); % 计算每个时间点的关节角速度
qd = [qd; qd(end,:)]; % 补充最后一个时间点的角速度值
qt = [q t']; % 关节角度和时间序列
qdt = [qd t']; % 关节角速度和时间序列
qdd = diff(qd)./diff(t'); % 计算每个时间点的关节角加速度
qdd = [qdd; qdd(end,:)]; % 补充最后一个时间点的角加速度值
qddt = [qdd t']; % 关节角加速度和时间序列

% 仿真模拟
figure(1);
robot.plot(qt);
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Joint Positions');
grid on;

figure(2);
robot.plot(qdt);
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Joint Velocities');
grid on;

figure(3);
robot.plot(qddt);
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Joint Accelerations');
grid on;

这个代码会生成一个机器人螺旋轨迹，然后使用MATLAB机器人工具箱中提供的函数进行逆运动学求解，并计算出每个时间点的关节角速度、关节角加速度等信息。最后，使用MATLAB机器人工具箱的`plot`函数将这些信息可视化展示出来，包括关节角度、关节角速度和关节角加速度。