基于STM32和增量式式PID算法编写恒温控制器代码

好的，我可以给你提供一些基于STM32和增量式PID算法的恒温控制器代码的编写思路和代码片段。

首先，我们需要定义一些变量和常量，包括目标温度、实际温度、PID系数、误差、增量、PWM输出等：

float setTemp = 30.0f; // 目标温度
float curTemp; // 实际温度
float kp = 1.0f; // 比例系数
float ki = 0.1f; // 积分系数
float kd = 0.1f; // 微分系数
float err, lastErr = 0.0f, sumErr = 0.0f; // 误差、上一次误差、误差积分
float increment = 0.0f; // 增量
uint16_t pwmOut = 0; // PWM输出

接下来，我们可以在主循环中不断读取温度传感器的数据，并计算PID增量：

while(1)
{
    // 读取温度传感器数据
    curTemp = readTemperature();

    // 计算误差
    err = setTemp - curTemp;

    // 计算误差积分
    sumErr += err;

    // 计算增量
    increment = kp * (err - lastErr) + ki * sumErr + kd * (err - 2 * lastErr + sumErr);

    // 更新上一次误差
    lastErr = err;

    // 限制增量范围
    if(increment > 100.0f) increment = 100.0f;
    if(increment < -100.0f) increment = -100.0f;

    // 计算PWM输出
    pwmOut = (uint16_t)(increment * 65535 / 100);

    // 输出PWM信号控制加热器
    setPWM(pwmOut);

    // 等待一段时间
    delay_ms(100);
}

其中，`readTemperature()`函数用于读取温度传感器的数据，`setPWM()`函数用于输出PWM信号控制加热器。需要根据具体的硬件平台和接口进行相应的修改。

希望这些代码片段能够帮助你完成基于STM32和增量式PID算法的恒温控制器编写。