teleop_twist_keyboard.py该节点订阅的话题

`teleop_twist_keyboard.py`这个节点订阅的话题是`/cmd_vel`。在ROS中，`/cmd_vel`话题通常用于控制机器人的运动，因为它可以发布一个`geometry_msgs/Twist`类型的消息，该消息包含机器人的线速度和角速度，从而实现对机器人的控制。在`teleop_twist_keyboard.py`节点中，用户通过键盘输入控制指令，节点会将这些指令转换成`geometry_msgs/Twist`类型的消息，并将其发布到`/cmd_vel`话题上，从而控制机器人的运动。

相关问题

rosrun teleop_twist_keyboard tele_twist_keyboard.py

`rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py`是一个ROS命令，用于启动teleop_twist_keyboard包中的teleop_twist_keyboard.py节点。该节点允许用户通过键盘控制机器人的运动。

以下是使用该命令的步骤：
1. 打开终端。
2. 输入`rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py`并按下回车键。
3. 此时，你将看到一个键盘控制界面出现在终端上。
4. 使用键盘上的方向键来控制机器人的运动。例如，按下上箭头键可以使机器人向前移动，按下左箭头键可以使机器人向左转动。
5. 按下Ctrl+C来停止teleop_twist_keyboard节点。

请注意，使用该命令之前，你需要确保已经安装了teleop_twist_keyboard包，并且已经启动了ROS系统。

teleop_twist_keyboard.py发布的话题

`teleop_twist_keyboard.py`节点发布的话题是`/cmd_vel`。在ROS中，`/cmd_vel`话题通常用于控制机器人的运动，因为它可以发布一个`geometry_msgs/Twist`类型的消息，该消息包含机器人的线速度和角速度，从而实现对机器人的控制。在`teleop_twist_keyboard.py`节点中，用户通过键盘输入控制指令，节点会将这些指令转换成`geometry_msgs/Twist`类型的消息，并将其发布到`/cmd_vel`话题上，从而控制机器人的运动。