STM32开源代码——MPU6050程序

以下是一个简单的基于STM32的MPU6050程序，可以帮助您开始使用MPU6050：

#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0

/* MPU6050 registers */
#define REG_PWR_MGMT_1 0x6B
#define REG_WHO_AM_I 0x75
#define REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define REG_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define REG_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define REG_TEMP_OUT_H 0x41
#define REG_GYRO_XOUT_H 0x43
#define REG_GYRO_YOUT_H 0x45
#define REG_GYRO_ZOUT_H 0x47

void MPU6050_Init(void)
{
    uint8_t data;

    /* Wake up MPU6050 */
    data = 0x00;
    I2C_Write(MPU6050_ADDR, REG_PWR_MGMT_1, &data, 1);

    /* Check MPU6050 ID */
    I2C_Read(MPU6050_ADDR, REG_WHO_AM_I, &data, 1);
    if(data != 0x68)
    {
        /* MPU6050 connection failed */
        while(1);
    }
}

void MPU6050_Read_Accel(int16_t* accel_data)
{
    uint8_t data[6];

    /* Read accelerometer data */
    I2C_Read(MPU6050_ADDR, REG_ACCEL_XOUT_H, data, 6);

    /* Convert raw data to 16-bit signed value */
    accel_data[0] = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]);
    accel_data[1] = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]);
    accel_data[2] = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]);
}

void MPU6050_Read_Gyro(int16_t* gyro_data)
{
    uint8_t data[6];

    /* Read gyroscope data */
    I2C_Read(MPU6050_ADDR, REG_GYRO_XOUT_H, data, 6);

    /* Convert raw data to 16-bit signed value */
    gyro_data[0] = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]);
    gyro_data[1] = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]);
    gyro_data[2] = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]);
}

int main(void)
{
    int16_t accel_data[3], gyro_data[3];

    I2C_Init();

    MPU6050_Init();

    while(1)
    {
        MPU6050_Read_Accel(accel_data);
        MPU6050_Read_Gyro(gyro_data);

        /* Do something with the data */
    }
}

这个程序使用STM32的I2C接口来与MPU6050通信。在初始化函数中，首先将MPU6050唤醒，然后读取MPU6050的ID号，确保连接成功。在读取函数中，先读取6个寄存器的值，然后将它们转换为16位有符号值。在主函数中，程序不断读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据，并对数据进行处理。

请注意，这只是一个简单的示例程序。要使MPU6050的所有功能正常工作，您需要根据您的具体应用程序进行更多的编程。