ros2 完成Server和Client两个数字相加操作

在ROS 2 (Robot Operating System) 中，完成服务器（Server）和客户端（Client）之间的数字相加操作，通常涉及到服务（Services）的概念。服务是一种异步通信机制，它允许一个节点提供一个功能供其他节点调用并获取响应。

首先，你需要创建一个服务：

1. **定义服务**:
- 创建一个名为`add_two_integers`的服务，它接受两个整数作为输入，并返回它们的和。定义一个`msg`包下的`AddTwoInts`消息文件，包含`int32 goal_a`和`int32 goal_b`字段。

syntax: "rosidl"
package: your_package_name
type: AddTwoInts
request:
  header:
    # 添加ROS 2请求头信息
  goal:
    a: int32
    b: int32
response:
  header:
    # 添加ROS 2响应头信息
  result:
    sum: int32

2. **服务服务器端**:
- 编写服务器节点（如`server_node.cpp`），实现`add_two_integers`服务的处理逻辑，当接收到来自客户端的请求时，计算并回复结果。

#include <your_package_name/AddTwoInts.hpp>

void addTwoIntegersService(ros::ServiceServer server, const std_msgs::msg::Header& request, your_package_name::AddTwoIntsResponse& response)
{
    // ...在这里计算两个整数的和...
    response.sum = request.goal.a + request.goal.b;
}

3. **启动服务**:
- 使用`create_service`函数在服务器节点中注册服务，并监听指定的话题名。

auto service = server.advertise<your_package_name::AddTwoInts>("add_two_integers", 1);
while (ros::ok())
{
    ros::service::waitForRequest(service, response);
    // 处理请求...
}

然后，你可以创建客户端：

1. **服务客户端**:
- 编写客户端节点（如`client_node.cpp`），它会发送请求到服务器并接收响应。

ros::NodeHandle nh;
your_package_name::AddTwoInts service_request; // 初始化请求消息

// 发送请求
if (nh.call(service_request, service_response))
{
    // ...从service_response获取结果并打印...
}
else
{
    ROS_ERROR("Failed to call the service");
}