apollo弯道区间限速
时间: 2023-08-12 08:08:35 浏览: 141
Apollo弯道区间的限速是通过将限速函数进行平滑处理得到的。首先,将所有的限速函数相加,得到连续且不可导的限速函数。为了使限速函数连续可导,Apollo采用采样分段多项式进行平滑处理,并使用采样二次规划的方式进行求解。这样就得到了连续且可导的限速曲线。在限速曲线中,超速的惩罚值远大于低速的惩罚值。此外,为了避免求解的失败,Apollo在二次规划中将位置的硬约束转化为位置的软约束,以提高求解的精度。因此,Apollo弯道区间的限速满足车辆运动学的限制条件,遵守交通法规,并根据任务要求和舒适度来规划速度分配。
相关问题
apollo弯道限速
根据引用和引用中的信息,Apollo中的弯道限速是通过计算速度代价来实现的。如果车辆的速度小于0,即倒车的情况,轨迹不可行,代价值被设为无穷大。如果车辆的速度大于0且高于限速,则会有超速的惩罚。如果车辆的速度小于0且低于限速,则会有低速的惩罚。在Apollo中,超速的惩罚值远大于低速的惩罚值。
另外,限速函数的计算过程可以参考引用。限速函数是由多个限速函数相加得到的,但是由于其不连续且不可导,需要进行平滑处理。Apollo采用采样分段多项式进行平滑,并使用采样二次规划的方式进行求解,以得到连续且可导的限速曲线。同时,为了避免求解失败,Apollo还使用了硬约束和软约束,以提高求解的精度,并确保满足基本的物理学原理。
因此,Apollo的弯道限速是通过计算速度代价来实现的,并使用限速函数进行限制,以确保车辆在弯道行驶时保持适当的速度。
apollo弯道参数配置
关于Apollo弯道参数配置,根据引用中的内容,Apollo参考线平滑算法中使用了一种名为FemPosSmooth的平滑算法。在该算法中,使用了优化问题构造和求解的方法来进行参考线的平滑处理。在构造优化问题时,考虑到了平滑代价和约束条件。其中,约束条件包括位置约束和曲率约束。
在具体的参数配置方面,可以通过配置文件进行选择和调整。具体的配置文件路径可能是类似于引用中提到的路径。在配置文件中,可以设置参考线平滑算法的参数,如中间点的设置、平滑函数的选择等。
需要注意的是,具体的参数配置可能会因不同的版本和特定需求而有所差异,建议参考Apollo相关的文档和官方教程,如引用中提供的Apollo星火计划课程链接,以获取更详细和准确的配置信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Apollo星火计划学习笔记——参考线平滑算法解析及实现(以U型弯道场景仿真调试为例)](https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/128386386)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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