自动驾驶路径规划——人工势场法_yuan〇的博客-CSDN博客_人工势场法路径规划

您好！人工势场法是一种常用的自动驾驶路径规划方法之一。它模拟了物理学中的势场概念，通过将车辆视为一个质点，为其设置吸引力和斥力场来进行路径规划。

在人工势场法中，目标点被设置为吸引力场，车辆与障碍物之间的距离被设置为斥力场。车辆会受到目标点的吸引力和障碍物的斥力影响，从而在势能最低的方向上前进。

具体实现过程中，可以使用梯度下降算法来计算车辆所处位置的势能梯度，并根据梯度方向进行路径规划。同时，为了避免车辆陷入局部最小值或者产生震荡现象，可以添加一些调节参数或者启发式规则。

人工势场法在路径规划中具有较好的实时性和鲁棒性，但也存在一些问题，例如无法保证全局最优解、容易产生局部最小值等。因此，在实际应用中，可以与其他路径规划方法相结合，以达到更好的效果。

以上是对人工势场法路径规划的简要介绍，希望能对您有所帮助。如果有更多问题，欢迎继续提问！