freertos的lowpwer功能是如何实现的？请结合代码进行详细讲解，谢谢

FreeRTOS（Real-Time Operating System for Embedded Tasks）是一个专门为嵌入式系统设计的实时操作系统内核，它包含了一些低功耗优化特性。Low-power功能主要包括任务调度、电源管理以及中断处理等，以减少系统的能量消耗。其中的关键点在于高效的任务管理和休眠模式。

1. **任务优先级和调度**：FreeRTOS支持高优先级抢占模型，当有更高优先级的任务就绪时，正在运行的任务会被立即暂停并切换到新任务。这可以有效避免无谓的CPU空转，尤其是在等待外部事件（如I/O完成）时。

void vTaskStartNewTask(void(*pxTaskEntry)(void *pvParameters), void *pvParameters, UBaseType_t uxPriority)
{
   xTaskCreate(pxTaskEntry, "MyTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, pvParameters, uxPriority, NULL);
}

在创建任务时，可以指定任务的优先级，以便在需要节省电能时将低优先级任务挂起。

2. **电源管理模式**：FreeRTOS支持多种睡眠模式，比如进入深度睡眠（WFI/WFE），这时处理器完全停止工作直到收到中断唤醒。此外，还有节能模式（Tickless idle），通过关闭时钟周期来降低功耗。

// 挂起当前任务，直到有更高优先级的任务唤醒
vTaskDelayUntil(&xNextWakeTime, portMAX_DELAY);

// 进入深睡眠，直到接收到特定中断
portYIELD_FROM_ISR();
__asm volatile("wfi"); // ARM Cortex-M specific instruction

3. **中断管理**：中断是快速唤醒CPU的重要手段，FreeRTOS允许用户精确控制中断响应时间和中断服务函数的执行时间，以尽量减小唤醒过程中的额外开销。

etasleep_t task_sleep_ticks(ulTimeoutTicks) {
    taskENTER_CRITICAL();
    if (uxTopReadyTasksLists != NULL) {
        ulNextWakeTime = xTaskGetTickCount() + ulTimeoutTicks;
        portYIELD_FROM_ISR(); // 将处理器挂起
    }
    taskEXIT_CRITICAL();
}

// 中断服务函数应在最短的时间内完成，并释放出CPU给其他任务
void EXTI_IRQHandler() {
    // ... 中断处理 ...
    taskYIELD(); // 让任务调度器有机会切换
}