人工势场法局部路径规划

人工势场法是一种用于机器人路径规划的方法，它基于将机器人在环境中的运动设计成一种抽象的人造引力场中的运动。在人工势场法中，目标点对机器人产生引力，障碍物对机器人产生斥力。通过求合力来控制机器人的运动，从而规划出一条相对平滑和安全的路径。然而，人工势场法存在局部最优点问题，即当障碍物与目标点距离过近时，机器人到达目标点后仍受到斥力的作用，导致无法停下来达到目标点。这可能使机器人在目标点附近震荡或无法到达目标点。为了解决局部最优点问题，可以采取一些策略。一种方法是引入随机的虚拟力，使机器人能够跳出局部最优点的状态。另一种方法是处理密集的障碍物，将多个障碍物看作一个整体来计算斥力。此外，还可以通过设置子目标点的方式来帮助机器人逃离局部最优点。这些方法可以提高人工势场法的局部路径规划能力。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [人工势场法路径规划算法（APF）](https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/128510395)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]