``` class VideoPublisher : public rclcpp::Node ```

// 定义一个名为VideoPublisher的类，继承自rclcpp::Node（RCL C++库中的节点基类）
class VideoPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
    // 构造函数，接受父类Node所需的参数，以及视频发布者主题的名字（topic_name）
    VideoPublisher(std::string topic_name, const rclcpp::NodeOptions &options)
        : Node(std::move(topic_name), options) {}
    
    // 实现父类rclcpp::Node的方法，用于创建和初始化视频发布器客户端（publisher）
    void init_video_publisher()
    {
        publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>(topic_name_, 10);
    }
    
private:
    // 存储视频发布者的客户端对象，类型为sensor_msgs::msg::Image
    rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image> publisher_;
    // 视频发布的主题名称
    std::string topic_name_; 
};

这段代码定义了一个`VideoPublisher`类，它是一个RCL C++（Robot Operating System Client for C++）的子类。此类的主要目的是为了在机器人操作系统(RoS)中创建并管理一个发布视频流的消息节点。通过继承`rclcpp::Node`，这个类可以处理节点生命周期、消息通信等基本功能。

构造函数接收两个参数：`topic_name`是视频发布者将要使用的主题名，`options`是可选的节点配置选项。`init_video_publisher`方法负责创建并初始化一个发布`sensor_msgs::msg::Image`类型消息的客户端（publisher），即用来发送视频数据到其他节点订阅的接口。`publisher_`成员变量保存了该发布器对象，`topic_name_`则存储了主题名字。