halcon 生成水平3D图像代码

Halcon是一款强大的机器视觉软件包，它提供了一系列的函数和模块用于处理2D和3D图像。生成水平3D图像通常涉及到立体视觉技术，比如基于双目或多目相机的数据。

下面是一个简单的Halcon示例，展示了如何使用其内置的立体匹配功能（例如StereoBM或SGBM）来创建3D点云，并将它们转换成水平投影：

#include <halcon.h>

// 初始化Halcon库
int h_init();

// 加载左右摄像头图像
image Ileft, Iright;
if (!LoadImage(&Ileft, "left.jpg") || !LoadImage(&Iright, "right.jpg")) {
    ErrorID("Error loading images");
}

// 创建立体匹配器
stereo_matcher Sgbm;
if (!Sgbm.create("SGBM", 0)) { // 使用SGBM算法
    ErrorID("Error creating stereo matcher");
}

// 进行立体匹配并获取深度图
image depth_map;
if (!Sgbm.match(Ileft, Iright, depth_map)) {
    ErrorID("Error matching images");
}

// 将深度图转换为3D点云
point_cloud Pcloud;
int nPoints = DepthToPointCloud(depth_map, Pcloud);

// 可能需要对点云做平移和旋转，使其看起来更水平
// 这里假设Pcloud数组表示了x,y,z坐标
for (int i = 0; i < nPoints; i++) {
    Pcloud[i].z = 0; // 设置z轴到水平面
}

// 保存或显示3D图像
SaveCloudAsXYZ(Pcloud, "horizontal_3d_points.xyz");
DisplayPointCloud(Pcloud); // 如果有合适的可视化工具

// 清理资源
h_free_image(&Ileft);
h_free_image(&Iright);
Sgbm.destroy();
h_close_all();

// 结束Halcon库
int h_term();