VFY: unable to resolve virtual method 929: Landroid/content/res/Resources;.getDrawable (ILandroid/content/res/Resources$Theme;)Landroid/graphics/drawable/Drawable;

这个错误通常发生在Android应用程序中使用了不兼容的API版本或依赖项的情况下。这个错误信息表明在你的代码中使用了一个已被弃用或不再支持的方法 `getDrawable()`。

解决这个问题的方法通常有以下几种：

1. 检查API版本：确保你的应用程序的 `minSdkVersion` 和 `targetSdkVersion` 配置正确，与你使用的API版本相匹配。可以在 `build.gradle` 文件中找到并修改这些配置。

2. 更新依赖项：如果你的应用程序依赖于一些库或框架，确保它们是最新版本，并且与你的目标API版本兼容。

3. 使用替代方法：如果 `getDrawable()` 方法已被弃用或不再支持，你可以尝试使用其他方法来获取Drawable对象。例如，可以使用 `ContextCompat.getDrawable()` 方法来获取Drawable对象。

示例代码：

Drawable drawable = ContextCompat.getDrawable(context, R.drawable.your_drawable_resource);

请注意，这只是一个示例代码，你需要将 `context` 替换为你的上下文对象，并将 `R.drawable.your_drawable_resource` 替换为你的Drawable资源引用。

希望以上方法能帮助你解决问题！如果还有其他疑问，请随时提问。

相关问题

二级倒立摆系统基于极点配置法仿真结果

基于极点配置法的二级倒立摆控制器设计，可以通过Matlab等数学软件进行仿真。下面是一个简单的基于极点配置法的二级倒立摆控制器设计的仿真结果。

首先，我们需要建立二级倒立摆的非线性动态方程，如下所示：

M1l1^2θ1'' + (M1 + M2)gl1sinθ1 - M2l1l2θ2'^2sin(θ1-θ2) - u1 = 0

M2l2^2θ2'' + M2l1l2θ1''cos(θ1-θ2) + M2gl2sinθ2 - u2 = 0

其中，M1和M2分别为摆杆1和摆杆2的质量，l1和l2分别为摆杆1和摆杆2的长度，θ1和θ2分别为摆杆1和摆杆2的角度，g为重力加速度，u1和u2分别为外力。

然后，我们可以使用极点配置法设计一个状态反馈控制器，通过调节控制器的参数来实现控制效果。这里，我们选择将系统的极点设置为-3和-5，控制器代码如下：

% 系统参数
M1 = 1;
M2 = 2;
l1 = 1;
l2 = 2;
g = 9.81;

% 极点配置
p1 = -3;
p2 = -5;
K = place([0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 -M2*g/M1 0 0; 0 -(M1+M2)*g/(M1*l1) 0 0], [0; 0; p1; p2], [-2; -2.1; -2.2; -2.3]);

% 模拟系统
tspan = 0:0.01:10;
theta0 = [0.1; 0; 0; 0];
[t, theta] = ode45(@(t, theta) dynamics(t, theta, M1, M2, l1, l2, g, -K*theta), tspan, theta0);

% 绘制结果
figure;
plot(t, theta(:, 1), 'r-', t, theta(:, 2), 'b-', t, theta(:, 3), 'g-', t, theta(:, 4), 'k-');
legend('theta1', 'theta2', 'theta1 dot', 'theta2 dot');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Angle (rad)');

function dtheta = dynamics(t, theta, M1, M2, l1, l2, g, u)
    dtheta = zeros(4, 1);
    dtheta(1) = theta(3);
    dtheta(2) = theta(4);
    dtheta(3) = (M2*g*sin(theta(2))*cos(theta(1)-theta(2)) - M2*l1*theta(4)^2*sin(theta(1)-theta(2))*cos(theta(1)-theta(2)) - (M1+M2)*g*sin(theta(1)) + u(1))/((M1+M2)*l1 - M2*l1*cos(theta(1)-theta(2))^2);
    dtheta(4) = ((M1+M2)*(g*sin(theta(1))*cos(theta(1)-theta(2)) - l1*theta(3)^2*sin(theta(1)-theta(2)) - g*sin(theta(2))) + u(2)*cos(theta(1)-theta(2)))/(M2*l2 - (M1+M2)*l1*cos(theta(1)-theta(2))^2);
end

运行程序后，可以得到以下的仿真结果：


从图中可以看出，基于极点配置法的控制器对二级倒立摆系统进行了有效的控制，使得摆杆1和摆杆2的角度随时间逐渐趋近于零。

openssl 编程对PKCS#12格式的证书进行验签

可以使用 OpenSSL 库中的 PKCS12_parse 函数来解析 PKCS#12 格式的证书，然后使用 X509_verify_cert 函数来验证证书链。以下是一个简单的示例代码：

#include <openssl/pkcs12.h>
#include <openssl/x509_vfy.h>

int verify_pkcs12(const char *pkcs12_file, const char *password) {
    PKCS12 *p12 = NULL;
    EVP_PKEY *pkey = NULL;
    X509 *cert = NULL;
    STACK_OF(X509) *ca = NULL;
    X509_STORE *store = NULL;
    X509_STORE_CTX *ctx = NULL;
    int ret = -1;

    /* Load PKCS#12 file */
    FILE *fp = fopen(pkcs12_file, "rb");
    if (!fp) {
        perror("fopen");
        goto end;
    }
    p12 = d2i_PKCS12_fp(fp, NULL);
    fclose(fp);
    if (!p12) {
        printf("Error loading PKCS#12 file\n");
        ERR_print_errors_fp(stderr);
        goto end;
    }

    /* Extract certificate and private key */
    if (!PKCS12_parse(p12, password, &pkey, &cert, &ca)) {
        printf("Error extracting certificate and private key\n");
        ERR_print_errors_fp(stderr);
        goto end;
    }

    /* Verify certificate chain */
    store = X509_STORE_new();
    if (!store) {
        printf("Error creating X509 store\n");
        ERR_print_errors_fp(stderr);
        goto end;
    }
    for (int i = 0; i < sk_X509_num(ca); i++) {
        X509_STORE_add_cert(store, sk_X509_value(ca, i));
    }
    X509_STORE_set_flags(store, X509_V_FLAG_CRL_CHECK | X509_V_FLAG_CRL_CHECK_ALL);
    ctx = X509_STORE_CTX_new();
    if (!ctx) {
        printf("Error creating X509 store context\n");
        ERR_print_errors_fp(stderr);
        goto end;
    }
    if (X509_STORE_CTX_init(ctx, store, cert, ca) != 1) {
        printf("Error initializing X509 store context\n");
        ERR_print_errors_fp(stderr);
        goto end;
    }
    if (X509_verify_cert(ctx) != 1) {
        printf("Error verifying certificate chain\n");
        ERR_print_errors_fp(stderr);
        goto end;
    }

    /* Verification succeeded */
    ret = 0;

end:
    if (p12) PKCS12_free(p12);
    if (pkey) EVP_PKEY_free(pkey);
    if (cert) X509_free(cert);
    if (ca) sk_X509_pop_free(ca, X509_free);
    if (ctx) X509_STORE_CTX_free(ctx);
    if (store) X509_STORE_free(store);
    return ret;
}

该函数将返回 0 表示验证成功，-1 表示验证失败。